[发明专利]路面水深检测方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种路面水深检测方法，其特征在于，包括：

在车辆涉水时，获取安装在所述车辆上的雷达发送的测距信号，所述测距信号包括针对路面上的至少一个目标点的测距信息；

获取车辆倾斜信息和车辆入水深度信息，其中，所述车辆入水深度信息包括所述雷达与水面之间的距离；

获取所述车辆的车速及加速度；

根据所述车速及所述加速度，对所述车辆入水深度信息进行修正，得到修正后的车辆入水深度信息，其中，当所述车辆涉水行驶时，车速越快车辆前端的积水就越高，加速对积水有正增益效果，而减速对积水有负增益效果；

根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述修正后的车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深；

所述根据所述车速及所述加速度，通过以下公式对所述车辆入水深度信息进行修正：

H'₀＝e^m·v*H₀-n·a

其中，H'₀表示修正后的雷达与水面之间的距离；v表示所述车速；H₀表示雷达与水面之间的距离；a为所述加速度；e表示自然常数；m表示第一预设值，取值范围为(-1,0)；n表示第二预设值，取值为正实数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达安装在车前悬架下侧；

每个所述目标点的所述测距信息包括所述雷达与该目标点之间的距离、所述雷达与该目标点之间的连线和车平面之间的夹角；

所述车辆倾斜信息包括所述车平面绕车身横轴与水平地面之间的夹角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述修正后的车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深的步骤包括：

H(i)＝H'₀+L(i)*sin(α(i)+γ)

其中，H(i)表示第i个目标点处的水深；L(i)表示所述雷达与第i个目标点之间的距离；α(i)表示所述雷达与第i个目标点之间的连线和车平面之间的夹角；γ表示所述车平面绕车身横轴与水平地面之间的夹角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出所述路面上的至少一个目标点处的水深。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当存在其水深超过预设的水深阈值的目标点时，进行报警和/或控制所述车辆减速。

6.一种路面水深检测装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，被配置为在车辆涉水时，获取安装在所述车辆上的雷达发送的测距信号，所述测距信号包括针对路面上的至少一个目标点的测距信息；

第二获取模块，被配置为获取车辆倾斜信息和所述车辆入水深度信息，其中，所述车辆入水深度信息包括所述雷达与水面之间的距离；

第三获取模块，被配置为获取所述车辆的车速及加速度；

水深修正模块，被配置为根据所述车速及所述加速度，对所述车辆入水深度信息进行修正，得到修正后的车辆入水深度信息，其中，当所述车辆涉水行驶时，车速越快车辆前端的积水就越高，加速对积水有正增益效果，而减速对积水有负增益效果；

水深确定模块，被配置为根据所述路面上的至少一个目标点的测距信息、所述车辆倾斜信息和所述修正后的车辆入水深度信息，确定所述路面上的至少一个目标点处的水深；

其中，所述水深修正模块，被配置为根据所述车速及所述加速度，通过以下公式对所述车辆入水深度信息进行修正：

H'₀＝e^m·v*H₀-n·a

其中，H'₀表示修正后的雷达与水面之间的距离；v表示所述车速；H₀表示雷达与水面之间的距离；a为所述加速度；e表示自然常数；m表示第一预设值，取值范围为(-1,0)；n表示第二预设值，取值为正实数。