[发明专利]机器人

说明书

本发明提供能够减小用于使其不形成干扰的空间的机器人。机器人具备机器人臂，该机器人臂具有以能够转动的方式设于基座的第一部件、与第一部件不同的以能够转动的方式设于第一部件的第二部件、以能够转动的方式设于第二部件的第三部件、以及以能够转动的方式设于第三部件的第四部件，第四部件具有能够以轴向与第一部件相对于基座转动的转动轴的轴向不同的旋转轴转动的臂，在从第二部件相对于第一部件转动的转动轴的轴向观察时，能够成为第一部件、上述第二部件以及上述第三部件重合的第一状态，在第一状态下，在从第一部件相对于基座转动的转动轴的轴向观察时，能够成为机器人臂的末端和设于机器人臂的末端的末端执行器中的至少一者与第二部件重合的第二状态。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，已知有具备机器人臂的机器人。机器人臂的多个臂(臂部件)经由关节部连结，在最末端侧(最下游侧)的臂作为末端执行器，例如安装有手。关节部由马达驱动，通过该关节部的驱动，使臂转动。于是，机器人例如利用手把持对象物，进行使该对象物向规定的位置移动、组装等规定的作业。

作为这样的机器人，在专利文献1公开有铅垂多关节机器人。专利文献1所记载的机器人构成为在使手绕作为最基端侧(最上游侧)的转动轴(沿铅垂方向延伸的转动轴)的第一转动轴相对于基座移动到错开180°的位置时，通过使作为最基端侧(基座侧)的臂的第一臂相对于基座绕上述第一转动轴转动来进行。

专利文献1：日本特开2014－46401号公报

在专利文献1所记载的机器人中，在使手相对于基座绕第一转动轴移动到错开180°的位置的情况下，需要用于使机器人不形成干扰的较大的空间。

发明内容

本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够通过以下的方式或者应用例实现。

应用例1

本应用例的机器人的特征在于，具备机器人臂，该机器人臂具有：第一部件，其由至少一个臂构成，并以能够转动的方式设于基座；第二部件，其由与上述第一部件不同的至少一个臂构成，且以能够转动的方式设于上述第一部件；第三部件，其由与上述第一部件及上述第二部件不同的至少一个臂构成，且以能够转动的方式设于上述第二部件；以及第四部件，其由与上述第一部件、上述第二部件以及上述第三部件不同的至少一个臂构成，且以能够转动的方式设于上述第三部件，上述第四部件具有能够以轴向与上述第一部件相对于上述基座转动的转动轴的轴向不同的旋转轴转动的臂，能够成为在从上述第二部件相对于上述第一部件转动的转动轴的轴向观察时，上述第一部件、上述第二部件以及上述第三部件重合的第一状态，在上述第一状态下，能够成为在从上述第一部件的相对于上述基座转动的转动轴的轴向观察时，上述机器人臂的末端和设于上述机器人臂的末端的末端执行器中的至少一者与上述第二部件重合的第二状态。

根据这样的机器人，能够成为第一状态，所以能够减小用于使机器人不形成干扰的空间。并且，在本应用例的机器人中，能够成为第二状态，所以在第一状态时形成的第二部件的与基座相反的一侧的区域(以下，也称为“末端区域”)处，能够扩大机器人臂的末端及末端执行器能够动作的范围。

应用例2

在本应用例的机器人中，优选上述第四部件具有以能够转动的方式设于上述第三部件的基端侧臂和以能够转动的方式设于上述基端侧臂的末端侧臂，在上述第二状态下，上述第一部件的转动轴与上述末端侧臂相对于上述基端侧臂转动的转动轴能够正交，在上述第一部件的转动轴与上述末端侧臂的转动轴正交的状态下，在将上述机器人臂的末端和上述末端执行器中的至少一者与上述第二部件之间的距离设为Y时，满足3[mm]≤Y的关系。

由此，由于第一部件的转动轴与末端侧臂的转动轴能够正交，所以能够进一步扩大末端区域的机器人臂的末端及末端执行器能够动作的范围。另外，由于距离Y满足上述关系，所以能够较大地确保机器人臂的末端及末端执行器中的至少一者能够不干扰第一部件及第二部件地进行动作的范围。