[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，

具备机器人臂，该机器人臂具有：

第一臂，以能够以第一转动轴为中心相对于基座转动的方式与上述基座连接；

至少一个第二臂，是与上述第一臂不同的臂，且以能够以第二转动轴为中心相对于上述第一臂转动的方式与上述第一臂连接；

第三臂及第四臂，是与上述第一臂及上述第二臂不同的臂，且以能够以第三转动轴为中心相对于上述第二臂转动的方式与上述第二臂连接；以及

第五臂及第六臂，是与上述第一臂、上述第二臂、上述第三臂及上述第四臂不同的臂，且以能够以第四转动轴为中心相对于上述第三臂及上述第四臂转动的方式与上述第三臂及第四臂连接，

上述第五臂及第六臂能够以轴向与上述第一臂相对于上述基座转动的第一转动轴的轴向不同的第五转动轴转动，

在从上述第二臂相对于上述第一臂转动的上述第二转动轴的轴向观察时，上述第二臂和上述第三臂与上述第一臂在第一状态下重合，

在处于上述第二臂以及上述第三臂与上述第一臂保持重合的上述第一状态的情况下，在从上述第一臂相对于上述基座转动的上述第一转动轴的轴向观察时，上述机器人臂的末端和设于上述机器人臂的末端的末端执行器中的至少一者与上述第二臂在第二状态下重合，

处于上述第二状态时，通过转动上述第五臂，上述机器人臂的末端或者上述末端执行器或者上述机器人臂的末端及上述末端执行器与上述第二臂重合。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述第五臂以能够转动的方式设于上述第四臂，上述第六臂以能够转动的方式设于上述第五臂，

在上述第二状态下，上述第一臂的上述第一转动轴与上述第六臂的相对于上述第五臂转动的第六转动轴正交，

在上述第一臂的转动轴与上述第六臂的转动轴正交的状态下，在将上述第六臂和上述末端执行器中的至少一者与上述第二臂之间的距离设为Y时，

满足3mm≤Y的关系。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

满足5mm≤Y的关系。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

在将上述第三臂及第四臂的在上述第一臂的转动轴的轴向上的长度设为R3时，

满足Y≤(R3/2)的关系。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述第一臂的在上述第一臂的转动轴的轴向上的长度比上述第二臂的在上述第一臂的转动轴的轴向上的长度长。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述第三臂及第四臂的在上述第一臂的转动轴的轴向上的长度比上述第二臂的在上述第一臂的转动轴的轴向上的长度长。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

上述第三臂及第四臂的长度在上述第二臂的长度的两倍以上。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述第一臂具有向与上述第一臂的转动轴的轴向不同的方向延伸的第一部分、向沿着上述第一臂的转动轴的轴向的方向延伸的第二部分、以及向与上述第一部分及上述第二部分的延伸方向不同的方向延伸的第三部分。