[发明专利]一种带电设备水冲洗机器人的控制方法与装置

权利要求书

1.一种带电设备水冲洗机器人的控制方法，所述带电设备水冲洗机器人设置有一摄像机；其特征在于，所述控制方法包括：

对所述摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息进行采集；所述图像信息为所述摄像机在所述带电设备水冲洗机器人执行水冲洗操作时对冲洗目标进行拍摄所得到的紫外图像信息；所述摄像机安装在带电设备水冲洗机器人上；

根据已采集到的所述图像信息进行电弧识别；

若识别到水冲洗现场存在电弧，则根据所述图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位；

根据定位结果控制所述水冲洗机器人对所述电弧强度最大的位置执行灭弧操作。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据已采集到的所述图像信息进行电弧识别具体为：

对所述紫外图像信息进行紫外光检测以确定是否产生电弧。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位包括：

对所述紫外图像信息进行滤波，确定最大连通区域；

提取所述最大连通区域的质心，并将所述最大连通区域的质心确定为电弧最强的位置；

将所述质心在所述紫外图像信息所对应图像中的位置坐标转换为世界坐标。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据定位结果控制所述水冲洗机器人对所述电弧强度最大的位置执行灭弧操作具体为：

控制所述带电设备水冲洗机器人对所述质心所对应的世界坐标处执行灭弧操作。

5.一种带电设备水冲洗机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

图像采集单元，用于对所述摄像机所获取的与水冲洗现场对应的图像信息进行采集；所述图像信息为所述摄像机在所述带电设备水冲洗机器人执行水冲洗操作时对冲洗目标进行拍摄所得到的紫外图像信息；所述摄像机安装在带电设备水冲洗机器人上；

电弧识别单元，用于根据已采集到的所述图像信息进行电弧识别；

定位单元，用于若所述电弧识别单元识别到水冲洗现场存在电弧，则根据所述图像信息对电弧发生区域中电弧强度最大的位置进行定位；

灭弧控制单元，用于根据定位结果控制所述水冲洗机器人对所述电弧强度最大的位置执行灭弧操作。

6.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述电弧识别单元具体用于：

对所述紫外图像信息进行紫外光检测以确定是否产生电弧。

7.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述定位单元具体用于：

对所述紫外图像信息进行滤波，确定最大连通区域；

提取所述最大连通区域的质心，并将所述最大连通区域的质心确定为电弧最强的位置；

将所述质心在所述紫外图像信息所对应图像中的位置坐标转换为世界坐标。

8.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述灭弧控制单元具体用于：

控制所述带电设备水冲洗机器人对所述质心所对应的世界坐标处执行灭弧操作。