[发明专利]机器人及应用在机器人上的数据处理方法和系统

权利要求书

1.一种应用在机器人上的数据处理方法，其特征在于，机器人至少包括：传感器，主控板，以及分别与所述传感器和所述主控板连接的采集控制板，所述采集控制板采用嵌入式实时操作系统，所述嵌入式实时操作系统为所述采集控制板分配检测任务和通信任务，其中，所述方法包括：

所述检测任务获取所述传感器采集到的检测数据；

所述检测任务根据所述检测数据，生成检测消息；

所述检测任务将所述检测消息发送给通信任务，其中，所述通信任务根据所述检测消息生成检测报文，并将所述检测报文发送给主控板。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测任务至少包括：触觉检测任务、避障检测任务、姿态检测任务和电池电量检测任务，其中，每个检测任务获取对应的检测数据，所述检测数据至少包括：触觉数据、避障数据、姿态数据和电池电量数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测任务根据所述检测数据，生成相应的检测消息包括：

所述检测任务根据所述检测数据，按照预设消息格式生成所述检测消息，其中，所述检测消息包括：所述检测消息的消息类型、所述检测数据的数据长度和所述检测数据的数据指针。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通信任务根据所述检测消息生成检测报文包括：

所述通信任务根据所述检测数据的数据指针，获取所述检测数据；

所述通信任务按照预设报文格式封装所述检测数据，得到所述检测报文，其中，所述预设报文格式包括：数据包头、所述检测消息的消息类型、报文长度、所述检测数据、校验和和结尾字符。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人还包括：数字舵机，与所述采集控制板连接，所述嵌入式实时操作系统为所述采集控制板分配驱动电机任务，其中，在所述检测任务将所述检测消息发送给通信任务之后，所述方法还包括：

所述通信任务接收所述主控板发送的控制报文，其中，所述控制报文包括：驱动电机控制数据；

所述通信任务根据所述驱动电机控制数据，生成驱动电机消息；

所述通信任务将所述驱动电机消息发送给所述驱动电机任务，其中，所述驱动电机任务根据所述驱动电机消息获取所述驱动电机控制数据，并将驱动电机控制数据发送给所述数字舵机。

6.一种应用在机器人上的数据处理系统，其特征在于，包括：

传感器，用于采集检测数据；

采集控制板，与所述传感器连接，采用嵌入式实时操作系统，所述嵌入式实时操作系统用于为所述采集控制板分配检测任务和通信任务，其中，所述检测任务用于获取所述检测数据，并根据所述检测数据，生成相应的检测消息，所述通信任务用于根据所述检测消息生成检测报文，并发送所述检测报文；

主控板，与所述采集控制板连接，用于接收所述检测报文，并对所述检测报文进行解封，得到所述检测数据。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述检测任务至少包括：触觉检测任务、避障检测任务、姿态检测任务和电池电量检测任务，其中，每个检测任务获取对应的检测数据，所述检测数据至少包括：触觉数据、避障数据、姿态数据和电池电量数据。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述检测任务还用于根据所述检测数据，按照预设消息格式生成所述检测消息，其中，所述检测消息包括：所述检测消息的消息类型、所述检测数据的数据长度和所述检测数据的数据指针。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述通信任务还用于根据所述检测数据的数据指针，获取所述检测数据，并按照预设报文格式封装所述检测数据，得到所述检测报文，其中，所述预设报文格式包括：数据包头、所述检测消息的消息类型、报文长度、所述检测数据、校验和和结尾字符。