[发明专利]自动入楦机及其控制方法

权利要求书

1.一种自动入楦机，其特征在于，包含：

一滑动轨道，对应一楦头；

一驱动位移装置，受限往复位移于该滑动轨道上且对应靠离该楦头；

一抵靠装置，连接该驱动位移装置，该抵靠装置受该驱动位移装置连动而抵靠一鞋材，致使该鞋材紧密贴合该楦头；以及

一摄像处理装置，信号连接该驱动位移装置，该摄像处理装置朝向该楦头并摄影该鞋材而输出一实际鞋面影像，且该摄像处理装置储存一预定鞋面影像，并比对该预定鞋面影像与该实际鞋面影像而运算输出一影像误差值，该驱动位移装置与该抵靠装置依据该影像误差值抵靠该鞋材，借以令该影像误差值减小；

其中该滑动轨道的延伸方向平行于一X轴，该驱动位移装置驱使该抵靠装置沿一YZ平面转动，该摄像处理装置的一摄影方向平行于一Z轴，该楦头朝向该滑动轨道的延伸方向。

2.根据权利要求1所述的自动入楦机，其特征在于，该摄像处理装置包含：

一摄像模块，具有一摄影方向，该摄影方向对应该鞋材的一外表面，该摄像模块摄影该鞋材而输出该实际鞋面影像；

一记忆模块，储存该预定鞋面影像；以及

一处理控制模块，信号连接该摄像模块、该记忆模块及该驱动位移装置，该处理控制模块接收并比对该实际鞋面影像与该预定鞋面影像而运算输出该影像误差值，且该处理控制模块依据该影像误差值控制该驱动位移装置。

3.根据权利要求1所述的自动入楦机，其特征在于，该抵靠装置包含：

二相对应的固定座，连接该驱动位移装置；以及

二相对应的前端夹具，分别设于该二固定座，该二前端夹具的位移方向彼此相反，且该二前端夹具夹持该鞋材的一外表面，借以令该鞋材的一内表面紧密贴合该楦头。

4.根据权利要求1所述的自动入楦机，其特征在于，还包含：

一架体，设有该滑动轨道、该驱动位移装置、该抵靠装置及该摄像处理装置；

一后端抵靠装置，连接该抵靠装置，该后端抵靠装置夹压该鞋材的一后端外表面；以及

一后端摄像模块，设于该架体上且信号连接该摄像处理装置，该后端摄像模块对应该楦头的后端并摄影该后端外表面而输出一实际后端鞋面影像，该摄像处理装置储存一预定后端鞋面影像并比对该预定后端鞋面影像与该实际后端鞋面影像而运算输出一后端影像误差值；

其中该驱动位移装置与该后端抵靠装置依据该后端影像误差值抵靠夹压该鞋材，借以令该后端影像误差值减小。

5.根据权利要求1所述的自动入楦机，其特征在于，还包含：

一架体，设有该滑动轨道、该驱动位移装置、该抵靠装置及该摄像处理装置；

一后端抵靠装置，设于该架体上，该后端抵靠装置夹压该鞋材的一后端外表面；以及

一后端摄像模块，设于该架体上且信号连接该摄像处理装置，该后端摄像模块对应该楦头的后端并摄影该后端外表面而输出一实际后端鞋面影像，该摄像处理装置储存一预定后端鞋面影像并比对该预定后端鞋面影像与该实际后端鞋面影像而运算输出一后端影像误差值；

其中该后端抵靠装置依据该后端影像误差值抵靠夹压该鞋材，借以令该后端影像误差值减小。

6.一种自动入楦机的控制方法，用以贴合一鞋材于一楦头上，其特征在于，该自动入楦机的控制方法包含以下步骤：

一影像撷取步骤，是利用一摄像处理装置撷取该鞋材而输出一实际鞋面影像；

一计算误差步骤，是比对该实际鞋面影像与一预定鞋面影像而计算输出一影像误差值；

一驱动位移步骤，是依据该影像误差值控制移动一抵靠装置，致使该影像误差值减小；

一后端影像撷取步骤，是利用一后端摄像模块撷取该鞋材而输出一实际后端鞋面影像；

一后端计算误差步骤，是比对该实际后端鞋面影像与一预定后端鞋面影像而计算输出一后端影像误差值；以及

一后端驱动位移步骤，是依据该后端影像误差值控制移动一后端驱动位移装置与一后端抵靠装置，致使该后端影像误差值减小。

7.根据权利要求6所述的自动入楦机的控制方法，其特征在于，该驱动位移步骤是依据该影像误差值控制移动一驱动位移装置，致使该影像误差值减小。

8.根据权利要求7所述的自动入楦机的控制方法，其特征在于，该驱动位移步骤包含：

一第一驱动位移子步骤，是驱动该驱动位移装置的一底部气缸，借以令该驱动位移装置的一滑动座位移于一滑动轨道上；

一第二驱动位移子步骤，是驱动该驱动位移装置的一马达而转动一涡杆涡轮，借以令该驱动位移装置的一夹持气缸受该涡杆涡轮连动旋转；以及

一第三驱动位移子步骤，是驱动该夹持气缸，借以令该抵靠装置的二固定座相对位移。