[发明专利]车辆状态确定设备、显示处理设备和车辆状态确定方法

说明书

提供了一种车辆状态确定设备。提取单元被配置为从由安装在车辆上的成像设备获取的图像提取特征点。估计单元被配置为基于由所述提取单元提取的特征点，估计所述车辆在以等于预定时间的时间间隔设置的每个时刻处的移动量。确定单元被配置为基于由所述估计单元估计的移动量和所述移动量的改变量，执行对所述车辆的移动的确定。

技术领域

本发明涉及车辆状态确定设备、显示处理设备和车辆状态确定方法。

背景技术

在相关领域中，存在用于基于图像设备获取的图像来检测具有该图像设备的车辆的状态的已知设备(参见例如专利文献1)。例如，这种设备基于所获取的图像选择光学流，并且基于所选择的光学流来检测车辆的移动状态。

专利文献1：日本专利申请公开No.2013-3110A

但是，由于相关领域的设备基于在所获取的图像的基础上选择的光学流来检测车辆的状态，所以存在以下顾虑：如果车辆周围的环境发生改变，比如车辆的危险指示灯闪光的情况，则对车辆的移动状态的检测准确度会降低。

发明内容

因此，本发明的一个目的在于，提供能够以高准确度确定车辆的移动状态的车辆状态确定设备、显示处理设备和车辆状态确定方法。

根据本发明的实施例的一个方面，本发明提供的车辆状态确定设备包括提取单元、估计单元和确定单元。所述提取单元从由安装在车辆上的成像设备获取的图像提取特征点。基于由提取单元提取的特征点，估计单元估计车辆在以等于预定时间的时间间隔设置的每个时刻处的移动量。基于由所述估计单元估计的移动量和移动量的改变量，确定单元执行对车辆的移动的确定。

根据本发明，能够提供能够以高准确度确定车辆的移动状态的车辆状态确定设备、显示处理设备和车辆状态确定方法。

附图说明

将基于以下附图描述本发明的示例性实施例，在附图中：

图1A到图1C是示出了根据实施例的车辆状态确定方法的说明图；

图2是示出了根据实施例的驾驶辅助系统的配置示例的视图；

图3是示出了根据实施例的成像设备的布置示例的视图；

图4是示出了由根据实施例的特征点提取单元提取的特征点的视图；

图5是根据实施例的移动向量的说明图；

图6是示出了根据实施例的计数器单元的配置示例的视图；

图7是示出了解释由根据实施例的计数器单元执行的过程的视图；

图8A和图8B是分别示出了根据实施例的固定引导线和估计引导线的视图；

图9是示出了根据实施例的行进状态、画图模式和长度调整放大率的对应关系的时序图；

图10是示出了根据实施例的显示图像的图像；

图11是示出了根据实施例的另一显示图像的图像；

图12是示出了根据实施例的又一显示图像的图像；

图13是示出了根据实施例的图像显示处理的流程图；以及

图14是示出了用于实现根据实施例的显示处理设备的功能的计算机的示例的硬件配置图。

具体实施方式

下文中，将参照附图详细描述根据本发明的实施例的车辆状态确定设备、显示处理设备和车辆状态确定方法。然而，本发明并不限于以下实施例。

[1.车辆状态确定方法]