[发明专利]机器人及其控制方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其控制方法和装置。

背景技术

目前，在机器人控制中，一般都是将自动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，利用轴控原理，直接控制电机转动。该方案存在多轴控制、控制逻辑复杂、实现程序复杂等缺陷。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人及其控制方法和装置，以至少解决相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人控制方法，包括：检测机器人的控制模式是否已切换至自动控制模式；若检测到上述机器人的控制模式已切换至上述自动控制模式，则调用自动控制线程；运行上述自动控制线程以对上述机器人进行自动控制。

进一步地，在检测机器人的控制模式是否已切换至自动控制模式之前，上述方法还包括：获取与上述自动控制模式对应的上述自动控制线程；将上述自动控制线程存储到用户程序运行池中。

进一步地，若检测到上述机器人的控制模式已切换至上述自动控制模式，则调用自动控制线程包括：根据上述自动控制模式与上述自动控制线程的对应关系，从上述用户程序运行池中读取上述自动控制线程。

进一步地，运行上述自动控制线程以对上述机器人进行自动控制包括：在运行上述自动控制线程的过程中，读取预先配置的控制参数，其中，不同控制参数对应着不同的控制指令；在上述自动控制线程中运行读取到的控制参数以对上述机器人进行自动控制。

进一步地，在运行上述自动控制线程以对上述机器人进行自动控制之后，上述方法还包括：检测用于启动上述自动控制模式的使能信号是否已中断；若检测到用于启动上述自动控制模式的上述使能信号已中断，则停止运行上述自动控制线程以停止对上述机器人进行自动控制。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人控制装置，包括：第一检测单元，用于检测机器人的控制模式是否已切换至自动控制模式；调用单元，用于在检测到上述机器人的控制模式已切换至上述自动控制模式的情况下，调用自动控制线程；第一控制单元，用于运行上述自动控制线程以对上述机器人进行自动控制。

进一步地，上述装置还包括：获取单元，用于在检测机器人的控制模式是否已切换至自动控制模式之前，获取与上述自动控制模式对应的上述自动控制线程；存储单元，用于将上述自动控制线程存储到用户程序运行池中。

进一步地，上述调用单元还用于：根据上述自动控制模式与上述自动控制线程的对应关系，从上述用户程序运行池中读取上述自动控制线程。

进一步地，上述第一控制单元包括：读取模块，用于在运行上述自动控制线程的过程中，读取预先配置的控制参数，其中，不同控制参数对应着不同的控制指令；控制模块，用于在上述自动控制线程中运行读取到的控制参数以对上述机器人进行自动控制。

进一步地，上述装置还包括：第二检测单元，用于在运行上述自动控制线程以对上述机器人进行自动控制之后，检测用于启动上述自动控制模式的使能信号是否已中断；第二控制单元，用于在检测到用于启动上述自动控制模式的上述使能信号已中断的情况下，停止运行上述自动控制线程以停止对上述机器人进行自动控制。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：任一项上述的机器人控制装置。

在本发明实施例中，采用将手动控制模式和自动控制模式设置到两个不同线程中的方式，通过检测机器人的控制模式是否已切换至自动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至自动控制模式，则调用自动控制线程；运行自动控制线程以对机器人进行自动控制，达到了通过两个不同的线程分别进行手动控制和自动控制的目的，从而实现了简化控制逻辑，简化实现程序的技术效果，进而解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制器与示教器交互的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制装置的示意图。

具体实施方式