[发明专利]机器人及其控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

检测机器人的控制模式是否已切换至自动控制模式；

若检测到所述机器人的控制模式已切换至所述自动控制模式，则调用自动控制线程；

运行所述自动控制线程以对所述机器人进行自动控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测机器人的控制模式是否已切换至自动控制模式之前，所述方法还包括：

获取与所述自动控制模式对应的所述自动控制线程；

将所述自动控制线程存储到用户程序运行池中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若检测到所述机器人的控制模式已切换至所述自动控制模式，则调用自动控制线程包括：

根据所述自动控制模式与所述自动控制线程的对应关系，从所述用户程序运行池中读取所述自动控制线程。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，运行所述自动控制线程以对所述机器人进行自动控制包括：

在运行所述自动控制线程的过程中，读取预先配置的控制参数，其中，不同控制参数对应着不同的控制指令；

在所述自动控制线程中运行读取到的控制参数以对所述机器人进行自动控制。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在运行所述自动控制线程以对所述机器人进行自动控制之后，所述方法还包括：

检测用于启动所述自动控制模式的使能信号是否已中断；

若检测到用于启动所述自动控制模式的所述使能信号已中断，则停止运行所述自动控制线程以停止对所述机器人进行自动控制。

6.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

第一检测单元，用于检测机器人的控制模式是否已切换至自动控制模式；

调用单元，用于在检测到所述机器人的控制模式已切换至所述自动控制模式的情况下，调用自动控制线程；

第一控制单元，用于运行所述自动控制线程以对所述机器人进行自动控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

获取单元，用于在检测机器人的控制模式是否已切换至自动控制模式之前，获取与所述自动控制模式对应的所述自动控制线程；

存储单元，用于将所述自动控制线程存储到用户程序运行池中。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调用单元还用于：

根据所述自动控制模式与所述自动控制线程的对应关系，从所述用户程序运行池中读取所述自动控制线程。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制单元包括：

读取模块，用于在运行所述自动控制线程的过程中，读取预先配置的控制参数，其中，不同控制参数对应着不同的控制指令；

控制模块，用于在所述自动控制线程中运行读取到的控制参数以对所述机器人进行自动控制。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二检测单元，用于在运行所述自动控制线程以对所述机器人进行自动控制之后，检测用于启动所述自动控制模式的使能信号是否已中断；

第二控制单元，用于在检测到用于启动所述自动控制模式的所述使能信号已中断的情况下，停止运行所述自动控制线程以停止对所述机器人进行自动控制。

11.一种机器人，其特征在于，包括：权利要求6至10中任一项所述的机器人控制装置。