[发明专利]用于虚拟驾驶环境中的车道边界检测的试验台

说明书

技术领域

本发明总体上涉及车辆系统，并且更具体地涉及用于提供用于开发、训练和验证用于检测驾驶环境中的车道边界的算法的测试和验证环境的试验台(testbed)。

背景技术

一般来说，具有用于解读传感器以便提供、启用或以其他方式支持例如驾驶员辅助、控制车辆动力学、和/或自主驾驶的功能的已充分证实的算法是必要的。特别是，用于检测行车车道的边界的算法是至关重要的。目前，依赖于真实世界传感器数据和地面实况信息进行开发、训练、测试和验证这样的算法。然而，获得大量有用的真实世界数据和地面实况信息就时间、金钱和资源而言是昂贵的。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，包含：

由处理器生成虚拟驾驶环境，该虚拟驾驶环境包含一个或多个行车车道、虚拟车辆以及安装在虚拟车辆上的一个或多个虚拟传感器，该一个或多个虚拟传感器被配置为当虚拟车辆穿过虚拟环境内时生成模拟的数据；

由处理器执行算法以处理模拟的数据以检测一个或多个行车车道；以及

由处理器记录算法的输出。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：

为模拟的数据注释算法的输出。

根据本发明的一个实施例，其中虚拟驾驶环境进一步包含对应于一个或多个行车车道的多个车道标记和相对于虚拟驾驶环境静止或移动的多个虚拟对象，多个车道标记中的每一个和多个虚拟对象中的每一个可被一个或多个虚拟传感器感测到，并且其中模拟的数据表征由感测多个车道标记和多个虚拟对象的一个或多个虚拟传感器感知到的虚拟驾驶环境。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个虚拟传感器包含虚拟摄像机，并且其中模拟的数据包含由虚拟摄像机感知到的虚拟驾驶环境的一个或多个虚拟图像。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：

为模拟的数据注释算法的输出；以及

在一个或多个虚拟图像上显示多个覆盖的标记，多个覆盖的标记指示一个或多个行车车道中的至少一个的一个或多个边界的一个或多个位置。

根据本发明的一个实施例，其中算法的输出包含一个或多个行车车道中的至少一个的一个或多个边界的一个或多个位置。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个行车车道中的至少一个的一个或多个边界的一个或多个位置包含多个点，每一个点在虚拟驾驶环境内具有各自的空间坐标，多个点共同对应于一个或多个行车车道中的至少一个的一个或多个边界的一个或多个位置。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：

为模拟的数据注释多个点的空间坐标。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：

生成一个或多个行车车道中的至少一个的地面实况信息，该地面实况信息表示在虚拟驾驶环境内一个或多个行车车道中的至少一个的一个或多个边界的一个或多个实际位置。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：

记录地面实况信息与算法的输出之间的差异。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：

为模拟的数据注释地面实况信息。

根据本发明的一个实施例，其中记录包含记录算法的输出的时间戳。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个虚拟传感器根据车辆静止模型被安装在虚拟车辆上，车辆静止模型模拟一个或多个虚拟传感器相对于虚拟车辆的位置，并且其中虚拟车辆根据车辆动态模型穿过虚拟环境内，车辆动态模型模拟虚拟车辆的运动。

根据本发明，提供一种车道边界检测试验台，包含：

被配置为执行车道边界检测算法的一个或多个处理器；以及

可操作地连接到一个或多个处理器的存储器，存储器存储一个或多个处理器可执行的多个代码，多个代码包含：

虚拟驾驶环境模块，该虚拟驾驶环境模块被编程以生成虚拟驾驶环境，该虚拟驾驶环境包含一个或多个行车车道、与一个或多个行车车道相关联的多个车道标记以及多个虚拟对象的定义；

被编程以模拟传感器的第一软件模型；

被编程以模拟承载传感器的车辆的静止特性的第二软件模型；

被编程以模拟承载传感器的车辆的动态特性的第三软件模型；以及