[发明专利]用于虚拟驾驶环境中的车道边界检测的试验台

权利要求书

1.一种方法，包含：

由处理器生成虚拟驾驶环境，所述虚拟驾驶环境包含一个或多个行车车道、虚拟车辆以及安装在所述虚拟车辆上的一个或多个虚拟传感器，所述一个或多个虚拟传感器被配置为当所述虚拟车辆穿过所述虚拟环境内时生成模拟的数据；

由所述处理器执行算法以处理所述模拟的数据以检测所述一个或多个行车车道；以及

由所述处理器记录所述算法的输出。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：

为所述模拟的数据注释所述算法的所述输出。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述虚拟驾驶环境进一步包含对应于所述一个或多个行车车道的多个车道标记和相对于所述虚拟驾驶环境静止或移动的多个虚拟对象，所述多个车道标记中的每一个和所述多个虚拟对象中的每一个可被所述一个或多个虚拟传感器感测到，并且其中所述模拟的数据表征由感测所述多个车道标记和所述多个虚拟对象的所述一个或多个虚拟传感器感知到的所述虚拟驾驶环境。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个虚拟传感器包含虚拟摄像机，并且其中所述模拟的数据包含由所述虚拟摄像机感知到的所述虚拟驾驶环境的一个或多个虚拟图像。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包含：

为所述模拟的数据注释所述算法的所述输出；以及

在所述一个或多个虚拟图像上显示多个覆盖的标记，所述多个覆盖的标记指示所述一个或多个行车车道中的至少一个的一个或多个边界的一个或多个位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述算法的所述输出包含所述一个或多个行车车道中的至少一个的一个或多个边界的一个或多个位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述一个或多个行车车道中的所述至少一个的所述一个或多个边界的所述一个或多个位置包含多个点，每一个所述点在所述虚拟驾驶环境内具有各自的空间坐标，所述多个点共同对应于所述一个或多个行车车道中的所述至少一个的所述一个或多个边界的所述一个或多个位置。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包含：

为所述模拟的数据注释所述多个点的所述空间坐标。

9.根据权利要求6所述的方法，进一步包含：

生成所述一个或多个行车车道中的所述至少一个的地面实况信息，所述地面实况信息表示在所述虚拟驾驶环境内所述一个或多个行车车道中的所述至少一个的所述一个或多个边界的一个或多个实际位置。

10.根据权利要求9所述的方法，进一步包含：

记录所述地面实况信息与所述算法的所述输出之间的差异。

11.根据权利要求9所述的方法，进一步包含：

为所述模拟的数据注释所述地面实况信息。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所述记录包含记录所述算法的所述输出的时间戳。

13.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个虚拟传感器根据车辆静止模型被安装在所述虚拟车辆上，所述车辆静止模型模拟所述一个或多个虚拟传感器相对于所述虚拟车辆的位置，并且其中所述虚拟车辆根据车辆动态模型穿过所述虚拟环境内，所述车辆动态模型模拟所述虚拟车辆的运动。