[发明专利]双目视觉装置及坐标标定方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种双目视觉装置及坐标标定方法。

背景技术

现有技术中对于放置手机的工件上的三个凸点(用于对手机进行限位)，并不能非常精确地确定三个凸点的具体坐标，导致无法精准地控制机械手臂将手机移动至三个凸点限定的区域内，导致手机被移动时可能会与凸点接触造成刮擦，影响手机质量。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中不能非常精确地确定放置手机的工件上三个凸点的具体坐标的缺陷，提供一种双目视觉装置及坐标标定方法。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

本发明提供了一种双目视觉装置，其特点在于，所述双目视觉装置设置于机械手臂的工具上，所述双目视觉装置包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头均高于所述机械手臂的工具的末端点，所述第一摄像头和所述第二摄像头之间呈一夹角，所述第一摄像头和所述第二摄像头均用于对凸点进行拍摄；

所述双目视觉装置还包括：

参数标定模块，用于获取所述第一摄像头和所述第二摄像头的标定参数；

第一坐标转换模块，用于将所述第一摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的第一世界坐标、将所述第一摄像头在屏幕坐标系中的原点坐标转换为世界坐标系中的第二世界坐标；并将所述第二摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的第三世界坐标、将所述第二摄像头在屏幕坐标系中的原点坐标转换为世界坐标系中的第四世界坐标；

坐标计算模块，用于计算所述凸点在所述世界坐标系中的第一凸点坐标，所述第一凸点坐标为所述第一世界坐标和所述第二世界坐标构成的直线与所述第三世界坐标和所述第四世界坐标构成的直线之间的交点在世界坐标系中的坐标；

第二坐标转换模块，用于将所述凸点在世界坐标系中的第一凸点坐标转换为在所述机械手臂的工具坐标系中的第二凸点坐标。

较佳地，所述双目视觉装置还包括：

控制模块，用于控制所述机械手臂的工具移动至所述第二凸点坐标位置处。

较佳地，所述标定参数包括内参数、外参数和畸变参数。

较佳地，所述凸点的数量为三个。

本发明的目的在于还提供了一种坐标标定方法，其特点在于，其利用上述的双目视觉装置实现，包括以下步骤：

所述第一摄像头和所述第二摄像头均对凸点进行拍摄；

获取所述第一摄像头和所述第二摄像头的标定参数；

将所述第一摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的第一世界坐标、将所述第一摄像头在屏幕坐标系中的原点坐标转换为世界坐标系中的第二世界坐标；并将所述第二摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的第三世界坐标、将所述第二摄像头在屏幕坐标系中的原点坐标转换为世界坐标系中的第四世界坐标；

计算所述凸点在所述世界坐标系中的第一凸点坐标，所述第一凸点坐标为所述第一世界坐标和所述第二世界坐标构成的直线与所述第三世界坐标和所述第四世界坐标构成的直线之间的交点在世界坐标系中的坐标；

将所述凸点在世界坐标系中的第一凸点坐标转换为在所述机械手臂的工具坐标系中的第二凸点坐标。

较佳地，所述坐标标定方法还包括：控制所述机械手臂的工具移动至所述第二凸点坐标位置处。

较佳地，所述标定参数包括内参数、外参数和畸变参数。

较佳地，所述凸点的数量为三个。

本发明的积极进步效果在于：本发明通过两部摄像机拍摄放置手机的工件上的凸点的照片，经过计算后可以得出凸点的具体坐标，从而可以非常精确地确定凸点坐标，进而可以精准地控制机械手臂将手机移动至三个凸点限定的区域内，避免手机被移动至工件位置处时与凸点接触，保障了手机的质量。

附图说明

图1为本发明的较佳实施例的双目视觉装置的部分结构示意图。

图2为本发明的较佳实施例的双目视觉装置的模块示意图。

图3为本发明的较佳实施例的坐标标定方法的流程图。

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

如图1所示，本发明的双目视觉装置1设置于机械手臂的工具2上，所述双目视觉装置1包括第一摄像头11和第二摄像头12，所述第一摄像头11和所述第二摄像头12均高于所述机械手臂的工具2的末端点，并且在机械手臂的工具运动时所述第一摄像头11和所述第二摄像头12不会对其产生干涉；