[发明专利]双目视觉装置及坐标标定方法

权利要求书

1.一种双目视觉装置，其特征在于，所述双目视觉装置设置于机械手臂的工具上，所述双目视觉装置包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头均高于所述机械手臂的工具的末端点，所述第一摄像头和所述第二摄像头之间呈一夹角，所述第一摄像头和所述第二摄像头均用于对凸点进行拍摄；

所述双目视觉装置还包括：

参数标定模块，用于获取所述第一摄像头和所述第二摄像头的标定参数；

第一坐标转换模块，用于将所述第一摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的第一世界坐标、将所述第一摄像头在屏幕坐标系中的原点坐标转换为世界坐标系中的第二世界坐标；并将所述第二摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的第三世界坐标、将所述第二摄像头在屏幕坐标系中的原点坐标转换为世界坐标系中的第四世界坐标；

坐标计算模块，用于计算所述凸点在所述世界坐标系中的第一凸点坐标，所述第一凸点坐标为所述第一世界坐标和所述第二世界坐标构成的直线与所述第三世界坐标和所述第四世界坐标构成的直线之间的交点在世界坐标系中的坐标；

第二坐标转换模块，用于将所述凸点在世界坐标系中的第一凸点坐标转换为在所述机械手臂的工具坐标系中的第二凸点坐标。

2.如权利要求1所述的双目视觉装置，其特征在于，所述双目视觉装置还包括：

控制模块，用于控制所述机械手臂的工具移动至所述第二凸点坐标位置处。

3.如权利要求1所述的双目视觉装置，其特征在于，所述标定参数包括内参数、外参数和畸变参数。

4.如权利要求1-3中任意一项所述的双目视觉装置，其特征在于，所述凸点的数量为三个。

5.一种坐标标定方法，其特征在于，其利用如权利要求1所述的双目视觉装置实现，包括以下步骤：

所述第一摄像头和所述第二摄像头均对凸点进行拍摄；

获取所述第一摄像头和所述第二摄像头的标定参数；

将所述第一摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的第一世界坐标、将所述第一摄像头在屏幕坐标系中的原点坐标转换为世界坐标系中的第二世界坐标；并将所述第二摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的第三世界坐标、将所述第二摄像头在屏幕坐标系中的原点坐标转换为世界坐标系中的第四世界坐标；

计算所述凸点在所述世界坐标系中的第一凸点坐标，所述第一凸点坐标为所述第一世界坐标和所述第二世界坐标构成的直线与所述第三世界坐标和所述第四世界坐标构成的直线之间的交点在世界坐标系中的坐标；

将所述凸点在世界坐标系中的第一凸点坐标转换为在所述机械手臂的工具坐标系中的第二凸点坐标。

6.如权利要求5所述的坐标标定方法，其特征在于，所述坐标标定方法还包括：控制所述机械手臂的工具移动至所述第二凸点坐标位置处。

7.如权利要求5所述的坐标标定方法，其特征在于，所述标定参数包括内参数、外参数和畸变参数。

8.如权利要求5-7中任意一项所述的坐标标定方法，其特征在于，所述凸点的数量为三个。