[发明专利]一种六自由度机械手

说明书

本发明提供一种六自由度机械手，应用无人机遥控器的旋钮和开关两个通道进行控制，包括第一到第六共6个舵机和4个角度传感器S，其中底部的舵机为第一舵机，从底部到手爪的舵机依次为第一到第六舵机，其中第一到第四舵机控制机械臂运动，第五、第六舵机控制手爪的旋转和抓取。具有控制灵活，实现姿态多的特点，理论上可以以任意姿态到达可达范围中的任意一个点，在工业领域具有广泛的应用前景。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种在四旋翼无人机上搭载的六自由度机械手。

背景技术

现有无人机搭载的机械手多为低自由度机械手，灵活性不够，姿态少。机械手多为开环控制，控制精度不好，并且使用遥控器的控制通道太多限制了遥控器实现更多功能。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种六自由度机械手，具有控制灵活，实现姿态多的特点，理论上可以以任意姿态到达可达范围中的任意一个点，在工业领域具有广泛的应用前景。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种六自由度机械手，应用无人机遥控器的旋钮和开关两个通道进行控制，包括第一到第六共6个舵机和4个角度传感器S，其中底部的舵机为第一舵机，从底部到手爪的舵机依次为第一到第六舵机，其中第一到第四舵机控制机械臂运动，第五、第六舵机控制手爪的旋转和抓取。

进一步的，初始状态时STM32芯片对外输出选择为0，向上拨动开关即控制舵机的号码加1，向下拨动开关即控制舵机号向下减1。

进一步的，无人机遥控器旋钮的最左和最右的位置分别对应执行舵机的0-180度的角度位置，通过旋转遥控器的旋钮就可控制舵机位置。

进一步的，调整好一个舵机后再重复上面的过程调整下一个要调整的舵机，调整完第一到第四舵机4个舵机的状态让机械手做出一个固定的姿态，而选择第五、第六舵机则可实现控制机械手的旋转和抓取。

附图说明

图1为本发明的六自由度机械手装配图。

图2为本发明的系统框图。

图3为本发明的通道选择框图。

图4为本发明的程序流程框图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明发明特征的示意，并非是要依据附图所示结构。

具体实施方式

根据发明所述的六自由度机械手，应用于无人机系统。所述无人机系统包括遥控器、接收机、STM3芯片、六自由度机械手。

如图1所示，假设机械臂的底部的舵机为第一舵机1，从底部到手爪的舵机依次为第一到第六舵机1-6。其中第一到第四舵机1-4控制机械臂运动，第五、第六舵机5、6控制手爪的旋转和抓取。系统整体上电初始化后，遥控器接通接收机并且STM32芯片接收到信号，这时STM32对外输出选择为0。向上拨动开关即控制舵机的号码加1，向下拨动开关控制舵机号向下减1，程序已经控制选择舵机的限制。选择好准备控制的舵机后，再旋转旋钮，旋钮的最左和最右的位置分别对应执行舵机的0-180度的角度位置，这样旋转旋钮就可以控制舵机位置。调整好一个舵机后再重复上面的过程调整下一个要调整的舵机，调整完第一到第四舵机4个舵机1-4的状态就让机械臂做出一个固定的姿态，而选择第五、第六舵机5、6则可以实现控制机械手的旋转和抓取。

如图2所示，遥控器向接收机发送控制信号，接收机接到信号后就会在固定引脚上发出PWM波，利用STM32芯片捕获脉冲功能捕获接收机发出的信号。