[发明专利]一种六自由度机械手

权利要求书

1.一种六自由度机械手，应用无人机遥控器的旋钮和开关两个通道进行控制，其特征在于：

包括第一到第六共6个舵机(1-6)和4个角度传感器S，其中底部的舵机为第一舵机(1)，从底部到手爪的舵机依次为第一到第六舵机(1-6)，其中第一到第四舵机(1-4)控制机械臂运动，第五、第六舵机(5、6)控制手爪的旋转和抓取；

初始状态时STM32芯片对外输出选择为0，向上拨动开关即控制舵机的号码加1，向下拨动开关即控制舵机号向下减1；

无人机遥控器旋钮的最左和最右的位置分别对应执行舵机的0-180度的角度位置，通过旋转遥控器的旋钮就可控制舵机位置；

调整好一个舵机后再重复上面的过程调整下一个要调整的舵机，调整完第一到第四4个舵机(1-4)的状态让机械手做出一个固定的姿态，而选择第五、第六舵机(5、6)则可实现控制机械手的旋转和抓取。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度机械手，其特征在于：

角度传感器S与舵机输出轴相连，利用STM32芯片的ADC功能读取角度传感器S返回的数值，再将数值转化为角度值。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度机械手，其特征在于：

用遥控器的一个旋钮控制PWM脉冲输出，旋钮的左极限位置和右极限位置分别对应执行舵机的0-180度的角度位置，中间只需STM32芯片把接收到信号通过比例关系计算后输出预要达到的控制舵机位置的信号，从而实现通过转动旋钮时就可以控制舵机实现连续角度转动。