[发明专利]浮空器的降落控制方法

权利要求书

1.一种浮空器的降落控制方法，包括：

通过控制器向浮空器发送降落信号，所述浮空器的囊体开始排气以使所述浮空器开始降落，直至所述浮空器的降落速度达到预设速度，所述囊体停止排气，当所述浮空器降落至第一预设高度时，通过氦气控制系统控制氦气充入所述囊体内以增加所述囊体在降落过程中受到的浮力；

当所述浮空器在降落过程中的加速度达到预设加速度时，控制所述氦气控制系统以使氦气停止充入所述囊体内，当所述浮空器降落至第二预设高度时，所述囊体开始排气以减小所述浮空器的浮力，直至所述浮空器降落至第三预设高度；

其中，所述浮空器包括缓冲装置(20)，控制器设置于浮空器本体上用以接收和/或发出电信号，缓冲装置(20)设置于浮空器本体上用以减小浮空器的降落速度，所述缓冲装置(20)用于充装氦气；

当所述浮空器的降落速度达到所述预设速度时，所述浮空器的加速度等于零，所述浮空器的加加速度等于零；

当所述浮空器的加速度达到所述预设加速度时，所述浮空器的加加速度等于零。

2.根据权利要求1所述的浮空器的降落控制方法，其特征在于，当所述浮空器从所述第二预设高度时降落至所述第三预设高度的过程中，所述浮空器的降落速度逐渐减小，所述浮空器的加速度逐渐减小。

3.根据权利要求1所述的浮空器的降落控制方法，其特征在于，所述浮空器降落至所述第二预设高度时，所述浮空器受到的浮力大于所述浮空器的重力。

4.根据权利要求1所述的浮空器的降落控制方法，其特征在于，所述浮空器降落至所述第三预设高度时，所述浮空器受到的浮力小于或等于所述浮空器的重力。

5.根据权利要求1所述的浮空器的降落控制方法，其特征在于，所述浮空器降落至所述第三预设高度时，所述浮空器的降落速度、所述浮空器的加速度以及所述浮空器的加加速度均等于零。

6.根据权利要求1所述的浮空器的降落控制方法，其特征在于，所述浮空器在降落过程中的加速度达到所述预设加速度时，所述浮空器的降落速度逐渐减小。

7.根据权利要求1所述的浮空器的降落控制方法，其特征在于，所述浮空器降落至所述第二预设高度的过程中，所述浮空器的降落速度逐渐减小。

8.根据权利要求1所述的浮空器的降落控制方法，其特征在于，当所述浮空器的降落速度达到预设速度后，所述浮空器实现匀速下降运动。