[发明专利]一种机器人执行机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种执行机构，具体地说是一种机器人执行机构。

背景技术

随着科技的快速发展，自动化设备在各行各业中都有长足的进步。机器人手抓在自动化金库中取代人力劳动，可降低成本、提高工作效率。机器人手抓是通过动力源使手抓实现张开和夹持动作，对物料进行夹取，通常情况下手抓在每个动作方向都会有独立的动力源，整体重量随着动力源的数量增加而增加，相对应成本也随之增加，并且过于笨重，工作起来会有一定影响。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种机器人执行机构。该机构是轻型、保护物料的机器人手抓结构，可以实现对物料进行夹取、搬运、码垛等动作。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人执行机构，包括直线驱动机构、基板、夹手I、连杆机构、滑轨及夹手II，其中直线驱动机构、连杆机构及滑轨设置于基板上，所述夹手I和夹手II与所述滑轨滑动连接，所述连杆机构与所述夹手I和夹手II连接，所述直线驱动机构的输出端与所述夹手I或夹手II连接、并驱动所述夹手I或夹手II沿滑轨滑动，同时所述连杆机构带动所述夹手II或夹手I沿滑轨向相反方向滑动。

所述连杆机构包括中间连杆、转轴、侧连杆I及侧连杆II，其中中间连杆通过转轴安装在基板上、并且可绕转轴转动，所述侧连杆I的两端分别与中间连杆的一端及夹手I铰接，所述侧连杆II的两端分别与中间连杆的另一端和夹手II铰接。

所述基板上设有用于确定所述夹手I和夹手II的张开与夹持动作位置的电气限位开关。

所述基板上设有用于限制所述夹手I和夹手II运动范围的机械保护结构。

所述基板上设有用于与六轴机器人连接的法兰连接口。

所述直线驱动机构和连杆机构分别位于法兰连接口的两侧。

所述基板的相对两侧设有用于保护物料的压力保护机构。

所述压力保护机构包括防压触杆、挡环、弹簧、触杆固定架、传感器及传感器固定架，其中触杆固定架和传感器固定架安装在所述基板上，所述防压触杆的两端分别穿过所述触杆固定架和基板上设有的通孔，所述挡环设置于防压触杆上、并且位于触杆固定架和基板之间，所述弹簧套设于防压触杆上、并且两端分别与触杆固定架和挡环抵接，所述传感器安装在传感器固定架上、并且位于防压触杆的上方。

所述直线驱动机构为电动缸。

所述基板上设有用于防止夹手I与夹手II的运动超出规定位置的电气保护开关。

本发明的优点及有益效果是：

1.本发明两侧夹手通过连杆、滑轨机构使其相连，用一个动力源驱动机器人手抓张开与夹持动作，单动力源控制两个部件，降低设备总重量及成本。

2.本发明还具有压力保护机构，防止机器人抓取动作损坏物料。

3.本发明结构形式简单、轻型、价格低廉、组装维修方便。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1的左视图；

图4为本发明中压力保护机构的结构示意图；

图5为本发明中机器人手抓张开动作示意图；

图6为图5的俯视图；

图7为图6中A-A剖视图；

图8为图6中B-B剖视图；

图9为本发明中机器人手抓夹持动作示意图；

图10为图9的俯视图；

图11为图10中C-C剖视图；

图12为本发明中压力保护机构受压之前的状态示意图；

图13为本发明中压力保护机构受压之后的状态示意图。

其中：1为电动缸，2为基板，3为机械保护结构，4为夹手I，5为电气限位开关，6为法兰连接口，7为连杆机构，71为中间连杆，72为转轴，73为侧连杆I，74为侧连杆II，8为滑轨，9为压力保护机构，10为电气保护，11为夹手II，13为物料，14为防压触杆，141为防压触杆头部，142为防压触杆尾部，15为挡环，16为弹簧，17为触杆固定架，18为传感器，19为传感器固定架，M为夹手II伸出运动方向，N为夹手I伸出运动方向，P为夹手II收回运动方向，Q为夹手I收回运动方向。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。