[发明专利]一种机器人执行机构

权利要求书

1.一种机器人执行机构，其特征在于，包括直线驱动机构、基板(2)、夹手I(4)、连杆机构(7)、滑轨(8)及夹手II(11)，其中直线驱动机构、连杆机构(7)及滑轨(8)设置于基板(2)上，所述夹手I(4)和夹手II(11)与所述滑轨(8)滑动连接，所述连杆机构(7)与所述夹手I(4)和夹手II(11)连接，所述直线驱动机构的输出端与所述夹手I(4)或夹手II(11)连接、并驱动所述夹手I(4)或夹手II(11)沿滑轨(8)滑动，同时所述连杆机构(7)带动所述夹手II(11)或夹手I(4)沿滑轨(8)向相反方向滑动。

2.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述连杆机构(7)包括中间连杆(71)、转轴(72)、侧连杆I(73)及侧连杆II(74)，其中中间连杆(71)通过转轴(72)安装在基板(2)上、并且可绕转轴(72)转动，所述侧连杆I(73)的两端分别与中间连杆(71)的一端及夹手I(4)铰接，所述侧连杆II(74)的两端分别与中间连杆(71)的另一端和夹手II(11)铰接。

3.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述基板(2)上设有用于确定所述夹手I(4)和夹手II(11)的张开与夹持动作位置的电气限位开关(5)。

4.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述基板(2)上设有用于限制所述夹手I(4)和夹手II(11)运动范围的机械保护结构(3)。

5.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述基板(2)上设有用于与六轴机器人连接的法兰连接口(6)。

6.根据权利要求5所述的机器人执行机构，其特征在于，所述直线驱动机构和连杆机构(7)分别位于法兰连接口(6)的两侧。

7.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述基板(2)的相对两侧设有用于保护物料的压力保护机构(9)。

8.根据权利要求7所述的机器人执行机构，其特征在于，所述压力保护机构(9)包括防压触杆(14)、挡环(15)、弹簧(16)、触杆固定架(17)、传感器(18)及传感器固定架(19)，其中触杆固定架(17)和传感器固定架(19)安装在所述基板(2)上，所述防压触杆(14)的两端分别穿过所述触杆固定架(17)和基板(2)上设有的通孔，所述挡环(15)设置于防压触杆(14)上、并且位于触杆固定架(17)和基板(2)之间，所述弹簧(16)套设于防压触杆(14)上、并且两端分别与触杆固定架(17)和挡环(15)抵接，所述传感器(18)安装在传感器固定架(19)上、并且位于防压触杆(14)的上方。

9.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述直线驱动机构为电动缸。

10.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述基板(2)上设有用于防止夹手I(4)与夹手II(11)的运动超出规定位置的电气保护开关(10)。