[发明专利]一种爬壁机器人的运输和提升平台及其提升方法

说明书

本发明提供一种爬壁机器人的运输和提升平台及其提升方法，爬壁机器人的运输和提升平台包括：固定平台，为L形结构；翻转框架，为倒L形结构；固定平台与翻转框架之间为转动连接，二者形状相互配合；液压缸，一端固定连接在固定平台的底部，另一端转动安装在翻转框架上，液压缸推动翻转框架向上翻转；引段，转动设置在翻转框架底部的前端。本发明的平台可以一次性将爬壁机器人运送到位，省去了调用叉车的提升麻烦，能够同时完成爬壁机器人运输和提升工作。

技术领域

本发明涉及一种爬壁机器人的运输和提升平台，本发明还涉及提升爬壁机器人的方法，属于机器人领域。

背景技术

爬壁小车大量用于船舶涂装、清理等场合，目前大多数的爬壁机器人采用轮式结构，因此一般无法从水平面直接运动到垂直面，此过程需要借助辅助装置，一般采用尺寸比较大的过渡引段，该引段通过曲面逐步将水平面过渡到垂直面。事实上，目前停靠在船坞内的船舶为了制造修补过程以及后期下水的方便，一般通过支架将其托起，高度在3-4米，因此爬壁机器人也需要能够满足该高度的作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种爬壁机器人的运输和提升平台，以解决上述问题。

本发明采用了如下技术方案：

一种爬壁机器人的运输和提升平台，其特征在于，包括：固定平台，为L形结构；翻转框架，为倒L形结构；固定平台与翻转框架之间为转动连接，二者形状相互配合；液压缸，一端固定连接在固定平台的底部，另一端转动安装在翻转框架上，液压缸推动翻转框架向上翻转；引段，转动设置在翻转框架底部的前端。

进一步，本发明的爬壁机器人的运输和提升平台，还可以具有这样的特征，还具有：驱动轮，安装在固定平台的底部。

进一步，本发明的爬壁机器人的运输和提升平台，还可以具有这样的特征，还具有：万向轮组件，设置在固定平台底部的后端。

进一步，本发明的爬壁机器人的运输和提升平台，还可以具有这样的特征，还具有：线缆收束装置，安装在固定平台的侧面。

进一步，本发明的爬壁机器人的运输和提升平台，还可以具有这样的特征，还具有：绞盘、牵拉绳和滑轮组，滑轮组设置在引段上，绞盘设置在翻转框架上，牵拉绳一端与绞盘连接，另一端通过引段上的滑轮组的换向后与翻转框架连接。

进一步，本发明的爬壁机器人的运输和提升平台，还可以具有这样的特征，还具有：固定杆，设置在翻转框架和引段之间，一端与翻转框架转动连接，另一端与引段可拆卸连接。

本发明还提供一种利用上述任意一项的爬壁机器人的运输和提升平台，对爬壁机器人进行提升的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：松开将引段和翻转框架固定的固定杆，控制绞盘放松牵拉绳，引段在自身重力的作用下向水平面方向翻转；

步骤二：当引段翻转到第一预定位置后，爬壁机器人运动到引段上；

步骤三：继续控制绞盘放松牵拉绳，引段继续向下翻转到第二预定位置后，使用固定杆将引段和翻转框架锁定；

步骤四：液压缸推升翻转框架向上旋转预定角度；

步骤五：爬壁机器人的运输和提升平台整体贴近作业面，然后爬壁机器人从引段运动到作业面上。

发明的有益效果

本发明的平台可以一次性将爬壁机器人运送到位，省去了调用叉车的提升麻烦，能够同时完成爬壁机器人运输和提升工作。

1.该平台可以解决爬壁小车需要叉车配合才能在高空平面进行作业的缺点，该平台可以完成爬壁机器人的运输提升的工作；

2.爬壁小车完成作业任务后可以通过该平台回到地面；