[发明专利]车辆搬运器

说明书

本发明涉及一种车辆搬运器，包括搬运平台、设置于所述搬运平台的行走驱动机构、直行轮机构、换向轮机构、多个行走切换机构，所述直行轮机构、换向轮机构及多个行走切换机构之间绕设有传送绳，所述行走驱动机构驱动所述直行轮机构、换向轮机构以带动所述搬运平台分别作直线行走、转向行走，所述行走切换机构用于切换所述换向轮机构及直行轮机构与地面的接触，以使所述搬运平台在直线行走与转向行走之间切换。上述车辆搬运器，直行轮机构、换向轮机构、行走切换机构之间采用传送绳的传动结构，使其整体结构紧密，各部件形成一体，驱动集中，整体可靠性高，能耗小，控制难度小，设备元件寿命长。

技术领域

本发明涉及搬运设备领域，特别是涉及一种车辆搬运器。

背景技术

随着城市车辆数目的快速增长，采用多层立体停车库将成为大中型城市解决停车难的重要方式。普通的立体停车库需要在地面层设置中转车位，以便上层车辆升降出入，使得空间利用不充分。传统的方式是采用一种避让式的车辆搬运器，当上层车辆需要进出时，车辆搬运器对下层车辆进行搬运避让，使得中转车位也能停放车辆，提高了车库空间的利用率。

智能车辆搬运器是一种民用、重载、高度空间有限、使用频繁的程序控制机械设备，对空间结构设计、能源利用率、设备零部件寿命、设备运行可靠性及控制响应能力的要求都比较高。

现有的车辆搬运器所用的轮组形式主要有两大类：第一种是通过配置万向轮，实现搬运器的换向，这种形式应用于重载场合会因惯性较大，产生轮组打滑甚至是整体滑动的危险，搬运器控制难度大，快速响应情况下冲量损耗大，对驱动的瞬时输出要求高，能量密度大，另一方面，设备元件受到冲击、磨损严重，设备寿命较短；第二种是采用行走切换机构的形式，将承载组件的直线运动与圆周运动分离，在直线运动时采用直行轮组，在换向时使用换向轮组，目前这种切换方式是采用独立驱动行走切换机构的形式实现，驱动较为分散，系统整体可靠性差，控制要求较高，成本高，另一方面，行走切换机构的同步性不足，切换时间长，还容易发生搬运器偏载及切换轮卡住的现象。

发明内容

基于此，有必要提供一种驱动集中、可靠性高、使用寿命长的车辆搬运器。

一种车辆搬运器，包括搬运平台、设置于所述搬运平台的行走驱动机构、直行轮机构、换向轮机构、多个行走切换机构，所述直行轮机构、换向轮机构及多个行走切换机构之间绕设有传送绳，所述行走驱动机构驱动所述直行轮机构、换向轮机构以带动所述搬运平台分别作直线行走、转向行走，所述行走切换机构用于切换所述换向轮机构及直行轮机构与地面的接触，以使所述搬运平台在直线行走与转向行走之间切换。

在其中一个实施例中，所述行走切换机构为设置在所述搬运平台底部的三个，其中两个所述直行轮机构位于远离所述行走驱动机构且靠近所述搬运平台前端的一侧、另一个位于所述行走驱动机构的旁侧。

在其中一个实施例中，所述搬运平台设置有用于驱动所述传送绳移动的链轮驱动机构，链轮驱动机构包括设置在所述搬运平台底部的第一驱动电机、与所述第一驱动电机的输出轴连接的主动链轮、与所述主动链轮联动的第一从动链轮以及对称设置在所述第一从动链轮两侧的两个第二从动链轮，所述主动链轮通过转动链条驱动所述第一从动链轮转动，所述从动链轮通过移动链条驱动两个所述第二从动链轮转动，所述移动链条的两端分别与所述传送绳连接。

在其中一个实施例中，所述换向轮机构包括分别设置在所述搬运平台底部的第一换向轮、第二换向轮，所述搬运平台靠近后端的一侧设置有使所述搬运平台旋转时保持在同一旋转中心的锁定机构，所述第一换向轮、第二换向轮的法线方向的交点与所述锁定机构的锁定中心重合，以使所述搬运平台旋转时所述换向轮机构的速度瞬心与所述搬运平台的速度瞬心处于同一转轴。

在其中一个实施例中，所述第一换向轮与所述搬运平台的直线行走方向的夹角为89度，所述第二换向轮与所述搬运平台的直线行走方向的夹角为60度。