[发明专利]用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置

说明书

本申请公开了用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置。所述无人驾驶车辆设置有激光雷达传感器和摄像头传感器，所述方法的一具体实施方式包括：获取所述激光雷达传感器的采集周期作为第一周期；获取当前时间窗口的起始时间；执行以下数据处理步骤：对所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作；确定是否满足以下条件：从所述当前时间窗口的起始时间到当前时间已经经过了所述第一周期；响应于确定满足所述条件，则将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行所述数据处理步骤。该实施方式实现了无人驾驶车辆的激光雷达传感器采集的数据包和摄像头传感器采集的数据包的对齐存储。

技术领域

本申请涉及机动车技术领域，具体涉及无人驾驶车辆技术领域，尤其涉及用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置。

背景技术

无人驾驶车辆的控制系统依赖传感器感知周围环境，包括车辆、行人和交通标识等。无人驾驶车辆通常会配置多种传感器设备以获取更多的信息量。不同的传感器之间可以互补，提供更丰富的信息供无人驾驶车辆的控制系统进行感知。激光雷达传感器和摄像头传感器是无人驾驶车辆中最常用同时也是最主要的两种传感器设备。

激光雷达传感器利用激光扫描无人驾驶车辆的周围环境并生成点云数据，通过点云数据无人驾驶车辆的控制系统能够方便快速地建立无人驾驶车辆周围环境的三维模型，因此，激光雷达传感器已经成为最重要的车载传感器。摄像头传感器可以采集无人驾驶车辆周围环境的影像信息。无人驾驶车辆的控制系统可以将摄像头传感器采集的影像信息与激光雷达传感器采集的点云数据相结合从而可以识别车辆周围环境中的障碍物和交通标识等信息，因此，摄像头也是非常重要的车载传感器。

激光雷达传感器和摄像头传感器这两类主要的传感器共同作用可以覆盖更大的范围，获取的信息互相验证，提高了无人驾驶车辆控制系统识别环境的精确度，还可以在单个传感器异常或者出错时，保证控制系统的稳定性。

然而，目前一般只对同一类型的传感器数据做合并处理。对于不同类型的传感器的输出数据则分别做采集、过滤等处理，暂时没有实现对不同类型传感器的数据融合。主要原因如下：(1)不同类型的传感器采集的数据采用不同的数据格式，例如，激光雷达传感器采集的数据按照点云的格式输出，摄像头传感器采集的数据一般按照图像编码的格式输出；(2)不同类型的传感器由于硬件参数的不同，不同类型的传感器的采集周期和采集频率存在一定的差异，如常用的激光雷达传感器的采集频率为10赫兹，采集周期为100毫秒；而摄像头传感器的采集频率一般为20～50赫兹左右，即采集周期为2～5毫秒。从而，现有的无人驾驶车辆的控制系统没有实现对激光雷达传感器采集的数据包和摄像头传感器采集的数据包的同步存储。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的数据获取方法，所述无人驾驶车辆设置有激光雷达传感器和摄像头传感器，所述方法包括：获取所述激光雷达传感器的采集周期作为第一周期；获取当前时间窗口的起始时间；执行以下数据处理步骤：对所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作；确定是否满足以下条件：从所述当前时间窗口的起始时间到当前时间已经经过了所述第一周期；响应于确定满足所述条件，则将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行所述数据处理步骤。

在一些实施例中，所述激光雷达传感器为至少一个激光雷达传感器；以及所述获取所述激光雷达传感器的采集周期作为第一周期，包括：获取所述至少一个激光雷达传感器中每个激光雷达传感器的传感器信息，所述传感器信息包括：重要级别、采集周期；在所述至少一个激光雷达传感器中选取重要级别最高的激光雷达传感器作为第一激光雷达传感器；获取所述第一激光雷达传感器的采集周期作为第一周期。