[发明专利]用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置

权利要求书

1.一种用于无人驾驶车辆的数据获取方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆设置有至少一个激光雷达传感器和摄像头传感器，所述方法包括：

获取所述至少一个激光雷达传感器中每个激光雷达传感器的传感器信息，所述传感器信息包括：重要级别、采集周期；

在所述至少一个激光雷达传感器中选取重要级别最高的激光雷达传感器作为第一激光雷达传感器；

获取所述第一激光雷达传感器的采集周期作为第一周期；

获取当前时间窗口的起始时间；

执行以下数据处理步骤：对所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作；确定是否满足以下条件：从所述当前时间窗口的起始时间到当前时间已经经过了所述第一周期；

响应于确定满足所述条件，则将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行所述数据处理步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作，包括：

实时获取所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包并存储至与所述当前时间窗口对应的缓存地址所指示的缓存中；以及

所述将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间之后，所述方法还包括：

为所述当前时间窗口设置对应的缓存地址。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据包为带有时间戳的数据包。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达传感器的重要级别是根据激光雷达传感器在所述无人驾驶车辆中的位置信息预先设置的。

5.一种用于无人驾驶车辆的数据获取装置，其特征在于，所述无人驾驶车辆设置有至少一个激光雷达传感器和摄像头传感器，所述装置包括：

第一获取单元，包括第一获取模块、选取模块和第二获取模块，其中：

所述第一获取模块，配置用于获取所述至少一个激光雷达传感器中每个激光雷达传感器的传感器信息，所述传感器信息包括：重要级别、采集周期；

所述选取模块，配置用于在所述至少一个激光雷达传感器中选取重要级别最高的激光雷达传感器作为第一激光雷达传感器；

所述第二获取模块，配置用于获取所述第一激光雷达传感器的采集周期作为第一周期；

第二获取单元，配置用于获取当前时间窗口的起始时间；

第一执行单元，配置用于执行以下数据处理步骤：对所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作；确定是否满足以下条件：从所述当前时间窗口的起始时间到当前时间已经经过了所述第一周期；

第二执行单元，配置用于响应于确定满足所述条件，则将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行所述数据处理步骤。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一执行单元进一步配置用于：

实时获取所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包并存储至与所述当前时间窗口对应的缓存地址所指示的缓存中；以及

所述第二执行单元进一步配置用于：为所述当前时间窗口设置对应的缓存地址。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述数据包为带有时间戳的数据包。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述激光雷达传感器的重要级别是根据激光雷达传感器在所述无人驾驶车辆中的位置信息预先设置的。