[发明专利]一种六足行走式喷洒农药机器人

说明书

本发明公开了一种六足行走式喷洒农药机器人，包括水平设置的支撑板，支撑板的上方设有水箱，水箱内部设有水泵，水箱的顶部设有至少一个喷管，各喷管通过管道与水泵连接，支撑板的下方设有六足行走机构。解决了目前人工喷洒农药存在的工作强度大及效率低的问题。

技术领域

本发明属于农业机械设计技术领域，涉及一种六足行走式喷洒农药机器人。

背景技术

农业作为我国的第一产业，是国民经济的基础，而农业机械化的程度反映了农业发展的进度。我国东西部农业发展不平衡，在北方地区，许多工作仍然需要人工完成，例如喷洒农药是小麦等农作物生长过程中一个必不可少的环节，为了防止轮式或者履带式农业机械对小麦等农作物的碾压破坏，以及在坡地，台阶地等地形无法使用大型农业机械的情况下，北方大部分地区仍然依靠人工喷洒农药，虽然制造业的发展使得一般的农业机器小型化，但是这些机器仍然需要人背在身上才能工作，不仅工作强度大、工作效率低而且对身体不利，例如长期人工喷洒农药会诱发多种疾病等。

发明内容

本发明的目的是提供一种六足行走式喷洒农药机器人，解决了目前人工喷洒农药存在的工作强度大及效率低的问题。

本发明所采用的技术方案是，一种六足行走式喷洒农药机器人，包括水平设置的支撑板，支撑板的上方设有水箱，水箱内部设有水泵，水箱的顶部设有至少一个喷管，各喷管通过管道与水泵连接，支撑板的下方设有六足行走机构。

本发明的特点还在于，

其中喷管为三个，三个喷管两两之间呈120°设置。

其中六足行走机构包括沿水平方向依次设置的双足行走机构A、双足行走机构B及双足行走机构C，双足行走机构A、双足行走机构B及双足行走机构C呈“一”字形排开设置在支撑板的下方，双足行走机构A通过同步带A与双足行走机构B连接，双足行走机构B通过同步带B连接减速器，减速器通过同步带C连接双足行走机构C。

其中双足行走机构A包括同步带轮a，同步带轮a的中心处套接有转轴a，转轴a的一端通过万向节a连接转轴b的一端，转轴b的另一端穿过转动机构A连接执行机构A，转动机构A安装在支撑座A上；转轴a的另一端通过万向节b连接转轴c的一端，转轴c的另一端穿过转动机构B连接执行机构B，转动机构B安装在支撑座B上，支撑座B和支撑座A正对设置且均固定在支撑板的底部；

还包括水平设置的齿条a，齿条a与齿轮a啮合，齿轮a中心处套接有转轴d，转轴d的一端连接有电机a；齿条a的一端连接连杆a的一端，连杆a的另一端连接摆杆a的一端，摆杆a的另一端连接在转动机构A上；齿条a的另一端连接连杆b的一端，连杆b的另一端连接摆杆b的一端，摆杆b的另一端连接在转动机构B上；

其中齿条a的一端与连杆a的连接处、连杆a与摆杆a的连接处、齿条a的另一端与连杆b的连接处、连杆b与摆杆b的连接处均通过转动副连接。

其中支撑座A包括竖直倒放的U形支架a，支架a的上下两端分别设有相互平行的肋板a和肋板b，肋板a的下表面设有套筒a，套筒a内部同轴设有轴承a，肋板b的上表面设有套筒b，套筒b内部同轴设有轴承b，肋板a和肋板b均与支架a垂直，转动机构A位于肋板a和肋板b之间；

转动机构A包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱a，转轴b的另一端从圆柱a的中心处穿过并与执行机构A连接，圆柱a的上、下表面上分别设有凸起柱a和凸起柱b，凸起柱a和凸起柱b同轴，凸起柱a套接在轴承a中，凸起柱b套接在轴承b中，圆柱a的侧面设有套筒c，摆杆a的另一端套接在套筒c中，且摆杆a与套筒c的配合方式为过盈配合；

执行机构A包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮b、齿轮c及齿轮d，齿轮b、齿轮c及齿轮d均设置在齿轮箱A内部，转轴b的另一端套接在齿轮c中心处，齿轮b的中心处设有转轴e，转轴e的两端分别套接有轴承c，齿轮d的中心处设有转轴f,转轴f的两端分别套接有轴承d，轴承c和轴承d均安装在齿轮箱A上；