[发明专利]一种六足行走式喷洒农药机器人

权利要求书

1.一种六足行走式喷洒农药机器人，其特征在于：包括水平设置的支撑板（4），支撑板（4）的上方设有水箱（1），水箱（1）内部设有水泵，水箱（1）的顶部设有至少一个喷管（3），各喷管（3）通过管道（13）与所述水泵连接，支撑板（4）的下方设有六足行走机构；

所述六足行走机构包括沿水平方向依次设置的双足行走机构A（5）、双足行走机构B（6）及双足行走机构C（7），双足行走机构A（5）、双足行走机构B（6）及双足行走机构C（7）呈“一”字形排开设置在支撑板（4）的下方，双足行走机构A（5）通过同步带A（9）与双足行走机构B（6）连接，双足行走机构B（6）通过同步带B（10）连接减速器（8），减速器（8）通过同步带C（11）连接双足行走机构C（7）；

所述双足行走机构A（5）包括同步带轮a（5-1），同步带轮a（5-1）的中心处套接有转轴a（5-2），转轴a（5-2）的一端通过万向节a（5-3）连接转轴b（5-4）的一端，转轴b（5-4）的另一端穿过转动机构A（5-23）连接执行机构A（5-24），转动机构A（5-23）安装在支撑座A上；所述转轴a（5-2）的另一端通过万向节b（5-5）连接转轴c（5-6）的一端，转轴c（5-6）的另一端穿过转动机构B（5-27）连接执行机构B（5-28），转动机构B（5-27）安装在支撑座B上，所述支撑座B和支撑座A正对设置且均固定在支撑板（4）的底部；

所述双足行走机构A（5）还包括水平设置的齿条a（5-7），齿条a（5-7）与齿轮a（5-8）啮合，齿轮a（5-8）中心处套接有转轴d（5-9），转轴d（5-9）的一端连接有电机a（5-10）；齿条a（5-7）的一端连接连杆a（5-11）的一端，连杆a（5-11）的另一端连接摆杆a（5-12）的一端，摆杆a（5-12）的另一端连接在转动机构A（5-23）上；齿条a（5-7）的另一端连接连杆b（5-13）的一端，连杆b（5-13）的另一端连接摆杆b（5-14）的一端，摆杆b（5-14）的另一端连接在转动机构B（5-27）上；

齿条a（5-7）的一端与连杆a（5-11）的连接处、连杆a（5-11）与摆杆a（5-12）的连接处、齿条a（5-7）的另一端与连杆b（5-13）的连接处、连杆b（5-13）与摆杆b（5-14）的连接处均通过转动副连接；

所述喷管（3）为三个，三个喷管（3）两两之间呈120°设置；

所述支撑座A包括竖直倒放的U形支架a（5-15），支架a（5-15）的上下两端分别设有相互平行的肋板a（5-16）和肋板b（5-17），肋板a（5-16）的下表面设有套筒a（5-18），套筒a（5-18）内部同轴设有轴承a，肋板b（5-17）的上表面设有套筒b（5-19），套筒b（5-19）内部同轴设有轴承b，肋板a（5-16）和肋板b（5-17）均与支架a（5-15）垂直，转动机构 A（5-23）位于肋板a（5-16）和肋板b（5-17）之间；

所述转动机构A（5-23）包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱a（5-23-1），转轴b（5-4）的另一端从圆柱a（5-23-1）的中心处穿过并与执行机构A（5-24）连接，圆柱a（5-23-1）的上、下表面上分别设有凸起柱a（5-23-2）和凸起柱b（5-23-3），凸起柱a（5-23-2）和凸起柱b（5-23-3）同轴，凸起柱a（5-23-2）套接在轴承a中，凸起柱b（5-23-3）套接在轴承b中，圆柱a（5-23-1）的侧面设有套筒c（5-23-4），摆杆a（5-12）的另一端套接在套筒c（5-23-4）中，且摆杆a（5-12）与套筒c（5-23-4）的配合方式为过盈配合；

执行机构A（5-24）包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮b（5-24-1）、齿轮c（5-24-2）及齿轮d（5-24-3），齿轮b（5-24-1）、齿轮c（5-24-2）及齿轮d（5-24-3）均设置在齿轮箱A（5-24-4）内部，所述转轴b（5-4）的另一端套接在齿轮c（5-24-2）中心处，齿轮b（5-24-1）的中心处设有转轴e（5-24-5），转轴e（5-24-5）的两端分别套接有轴承c，齿轮d（5-24-3）的中心处设有转轴f（5-24-6）,转轴f（5-24-6）的两端分别套接有轴承d，所述轴承c和轴承d均安装在齿轮箱A（5-24-4）上；

所述执行机构A（5-24）还包括T形的支腿a（5-24-7），支腿a（5-24-7）的一端通过转动副连接曲柄a（5-24-8）的一端，曲柄a（5-24-8）的另一端与转轴e（5-24-5）的一端端部固接；

所述支腿a（5-24-7）的另一端通过转动副连接曲柄b（5-24-9）的一端，曲柄b（5-24-9）的另一端与转轴f（5-24-6）的一端端部固接；

所述支撑座B包括竖直倒放的U形支架b（5-20），支架b（5-20）的上下两端分别设有相互平行的肋板c（5-21）和肋板d（5-22），肋板c（5-21）的下表面设有套筒d（5-25），套筒d（5-25）内部同轴设有轴承e，肋板d（5-22）的上表面设有套筒e（5-26），套筒e（5-26）内部同轴设有轴承f，肋板c（5-21）和肋板d（5-22）均与支架b（5-20）垂直，转动机构B（5-27）位于肋板c（5-21）和肋板d（5-22）之间；

所述转动机构B（5-27）包括水平设置且两端均未封闭的中空圆柱b（5-27-1），转轴c（5-6）的另一端从圆柱b（5-27-1）的中心处穿过并与执行机构B（5-28）连接，圆柱b（5-27-1）的上、下表面上分别设有凸起柱c（5-27-2）和凸起柱d（5-27-3），凸起柱c（5-27-2）和凸起柱d（5-27-3）同轴，凸起柱c（5-27-2）套接在轴承e中，凸起柱d（5-27-3）套接在轴承f中，圆柱b（5-27-1）的侧面设有套筒f（5-27-4），摆杆b（5-14）的另一端套接在套筒f（5-27-4）中，且摆杆b（5-14）与套筒f（5-27-4）的配合方式为过盈配合；

执行机构B（5-28）包括呈“一”字形设置且依次啮合的齿轮e（5-28-1）、齿轮f（5-28-2）及齿轮g（5-28-3），齿轮e（5-28-1）、齿轮f（5-28-2）及齿轮g（5-28-3）均设置在齿轮箱B（5-28-4）内部，转轴c（5-6）的另一端套接在齿轮f（5-28-2）中心处，齿轮e（5-28-1）的中心处设有转轴g（5-28-5），转轴g（5-28-5）的两端分别套接有轴承g，齿轮g（5-28-3）的中心处设有转轴h（5-28-6）,转轴h（5-28-6）的两端分别套接有轴承h，所述轴承g和轴承h均安装在齿轮箱B（5-28-4）上；

所述执行机构B（5-28）还包括T形的支腿b（5-28-7），支腿b（5-28-7）的一端通过转动副连接曲柄c（5-28-8）的一端，曲柄c（5-28-8）的另一端与转轴g（5-28-5）的一端端部固接；

所述支腿b（5-28-7）的另一端通过转动副连接曲柄d（5-28-9）的一端，曲柄d（5-28-9）的另一端与转轴h（5-28-6）的一端端部固接；

所述同步带轮a（5-1）、齿轮a（5-8）、齿条a（5-7）及转轴d（5-9）均设置在轴座A（5-29）内部，电机a（5-10）固定在轴座A（5-29）上，轴座A（5-29）固定在支撑板（4）底部。