[发明专利]基于定位系统的频段组合进行定位的方法和设备、由服务器执行的货物实时定位方法、服务器和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种基于定位系统的频段组合进行定位的方法，包括：

确定候选频段的集合；

从所述候选频段的集合中选择第一数量M个频段，M为正整数；

导出针对所述M个频段的组合系数W的最优系数，其中，组合系数W是组合观测值y_c与由针对每个频段的伪距测量值d_i和载波相位测量值a_i组成的测量值矩阵y之间的系数矩阵，其中，y_c＝Wy，y＝[d₁ d₂…d_M a₁ a₂…a_M]^T，i＝1、2、…、M；以及

基于所确定的W的最优系数，得到定位结果信息；

其中，所述确定候选频段的集合包括：

判断第一定位系统的能够检测到的频段的数量是否大于或等于第一阈值；

在第一定位系统的能够检测到的频段的数量大于或等于第一阈值的情况下，将第一定位系统的能够检测到的频段的集合确定为所述候选频段的集合；

在第一定位系统的能够检测到的频段的数量小于第一阈值的情况下，判断第二定位系统的能够检测到的频段的数量是否大于或等于第二阈值；

在第二定位系统的能够检测到的频段的数量大于或等于第二阈值的情况下，将第二定位系统的能够检测到的频段的集合确定为所述候选频段的集合；

在第二定位系统的能够检测到的频段的数量小于第二阈值的情况下，将第一定位系统的能够检测到的频段与第二定位系统的能够检测到的频段组成的集合确定为所述候选频段的集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述候选频段的集合中选择第一数量M个频段是基于以下标准中的一个或多个进行的：选择便于接收机的载波环路跟踪的频段；选择接收信号信噪比高的频段；随机选择频段。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，利用最小二乘法导出所述M 个频段的W的最优系数。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，针对所选择的M个频段，通过下式来确定所述W的最优系数：

W＝Z(B^TB)^-1B^T

其中，Z是有几何模式组合系数[1 0 λj₁ λj₂…λj_M]，λ是组合波长，j_i是有几何模式的给定整数值，i＝1、2、…、M，

B是利用最小二乘法确定的系数矩阵，满足y＝Bx，x是入参矩阵[r I N₁ N₂…N_M]^T，N_i表示第i个频段的整周模糊度，r表示卫星与定位模块的几何距离，I为电离层延时，i＝1、2、…、M。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所确定的W的最优系数，得到定位结果信息包括：

根据所确定的W的最优系数，导出基线向量Δb_ur；

根据以下公式确定定位结果信息F，

F＝F^+Δb_ur，

其中，F^是由第一或第二定位系统获取的初始位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一定位系统是全球定位系统、北斗定位系统、全球导航卫星系统和伽利略定位系统之一，

所述第二定位系统是全球定位系统、北斗定位系统、全球导航卫星系统、伽利略定位系统中与所述第一定位系统不同的一个。