[发明专利]一种以自动割煤为主远程干预为辅的采煤机采煤控制方法

说明书

技术领域

本发明属于采煤机控制技术领域，具体涉及一种以自动割煤为主远程干预为辅的采煤机采煤控制方法。

背景技术

我国薄煤层的可采储量丰富，贮存条件比较稳定，而且煤质较好，近年来对薄煤层的开采力度逐渐加大，且较薄煤层已逐渐变为主采煤层。但目前，适用于较薄煤层和薄煤层开采的机械化程度还比较低，大多采用炮采方式进行开采，资源开采回收利用率和效率较低，而且事故多，工人的工作环境恶劣，劳动强度很高，安全隐患很大。因而随着对薄煤层开采的日益重视，急需解决上述薄煤层开采问题。要解决薄煤层的开采问题，从根本上把人从繁重体力劳动和恶劣危险的环境中解脱出来，少人或无人采煤工作面将是未来采煤技术发展的必然。综上，为提高采掘设备自动化、智能化水平，在一定程度上把人从恶劣、危险的煤矿井下环境解脱出来，降低劳动强度，需要发展综合机械化开采，综合机械化开采资环回收率和开采效率较高，危险系数相对较小，工人劳动强度较小。综采自动化开采方式受到各个煤炭生产企业高度关注，他们迫切希望能够寻找一条既能提高生产效率，又能确保生产安全的一种采煤机方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种以自动割煤为主远程干预为辅的采煤机采煤控制方法，其方法步骤简单、设计合理且实现方便，既达到了减员增效的目的，又提高了安全系数，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种以自动割煤为主远程干预为辅的采煤机采煤控制方法，所述采煤机为双滚筒采煤机，所述双滚筒采煤机包括采煤机机身、安装在采煤机机身左下方的左行走箱和安装在采煤机机身右下方的右行走箱，以及通过铰接轴铰接在采煤机机身左侧的左摇臂和通过铰接轴铰接在采煤机机身右侧的右摇臂，所述左行走箱由左牵引电机驱动，所述右行走箱由右牵引电机驱动，所述左摇臂前端安装有左滚筒，所述左滚筒由左截割电机驱动，所述右摇臂前端安装有右滚筒，所述右滚筒由右截割电机驱动；其特征在于：该方法采用的控制系统包括控制器和通过无线通信模块与控制器相接的控制计算机，以及与控制器相接的数据存储器；所述控制计算机设置在顺槽集中控制中心，所述控制器的输入端接有用于对采煤工作面进行视频采集的摄像头、用于对采煤机机身的行走位移进行实时检测的位移传感器、用于对左摇臂与水平面之间的夹角进行实时检测的左摇臂角度传感器和用于对右摇臂与水平面之间的夹角进行实时检测的右摇臂角度传感器，所述控制器的输出端接有左牵引电机驱动器、右牵引电机驱动器、左截割电机驱动器和右截割电机驱动器，所述左牵引电机与左牵引电机驱动器的输出端连接，所述右牵引电机与右牵引电机驱动器的输出端连接，所述左截割电机与左截割电机驱动器的输出端连接，所述右截割电机与右截割电机驱动器的输出端连接；

所述采煤机采煤控制方法包括以下步骤：

步骤一、人工示教：操作人员根据采煤机记忆截割系统的要求进行采煤机示教学习，完成记忆割煤时的标准示范刀；当标准示范刀示教完成后，将采煤机的控制权限交给顺槽集中控制中心，现场检查完毕后工作人员撤离至顺槽控制中心；

步骤二、以自动割煤为主远程干预为辅的控制方式控制采煤机进行采煤，其具体过程为：操作人员在顺槽集中控制中心，操作控制计算机，输入采煤机开始记忆截割功能的控制信号，控制计算机将控制信号通过无线通信模块传输给控制器，采煤机根据示教时的运行数据进行自动割煤；

采煤机进行自动割煤的过程中，摄像头对采煤工作面进行视频采集并将采集到的视频通过无线通信模块传输给控制计算机，控制计算机对采煤工作面的视频进行实时显示，当操作人员根据显示在控制计算机上的视频，判断为需要人工调整采煤机姿态时，操作人员在控制计算机上进行人工干预控制，输入对采煤机的控制信号，控制信号通过无线通信模块传输给控制器，调整采煤机割煤姿态，调整完毕后，退出远程人工干预，采煤机恢复自动割煤状态。

上述的一种以自动割煤为主远程干预为辅的采煤机采煤控制方法，其特征在于：步骤一中所述操作人员根据采煤机记忆截割系统的要求进行采煤机示教学习，完成记忆割煤时的标准示范刀包括以下四种模式、十种方式的示教：

模式A、前高后低的示教模式，包括以下三种方式的示教：