[发明专利]一种以自动割煤为主远程干预为辅的采煤机采煤控制方法

权利要求书

1.一种以自动割煤为主远程干预为辅的采煤机采煤控制方法，所述采煤机为双滚筒采煤机，所述双滚筒采煤机包括采煤机机身、安装在采煤机机身左下方的左行走箱和安装在采煤机机身右下方的右行走箱，以及通过铰接轴铰接在采煤机机身左侧的左摇臂和通过铰接轴铰接在采煤机机身右侧的右摇臂，所述左行走箱由左牵引电机(13)驱动，所述右行走箱由右牵引电机(14)驱动，所述左摇臂前端安装有左滚筒，所述左滚筒由左截割电机(15)驱动，所述右摇臂前端安装有右滚筒，所述右滚筒由右截割电机(16)驱动；其特征在于：该方法采用的控制系统包括控制器(1)和通过无线通信模块(2)与控制器(1)相接的控制计算机(3)，以及与控制器(1)相接的数据存储器(4)；所述控制计算机(3)设置在顺槽集中控制中心，所述控制器(1)的输入端接有用于对采煤工作面进行视频采集的摄像头(19)、用于对采煤机机身的行走位移进行实时检测的位移传感器(5)、用于对左摇臂与水平面之间的夹角进行实时检测的左摇臂角度传感器(7)和用于对右摇臂与水平面之间的夹角进行实时检测的右摇臂角度传感器(8)，所述控制器(1)的输出端接有左牵引电机驱动器(9)、右牵引电机驱动器(10)、左截割电机驱动器(11)和右截割电机驱动器(12)，所述左牵引电机(13)与左牵引电机驱动器(9)的输出端连接，所述右牵引电机(14)与右牵引电机驱动器(10)的输出端连接，所述左截割电机(15)与左截割电机驱动器(11)的输出端连接，所述右截割电机(16)与右截割电机驱动器(12)的输出端连接；

所述采煤机采煤控制方法包括以下步骤：

步骤一、人工示教：操作人员根据采煤机记忆截割系统的要求进行采煤机示教学习，完成记忆割煤时的标准示范刀；当标准示范刀示教完成后，将采煤机的控制权限交给顺槽集中控制中心，现场检查完毕后工作人员撤离至顺槽控制中心；

步骤二、以自动割煤为主远程干预为辅的控制方式控制采煤机进行采煤，其具体过程为：操作人员在顺槽集中控制中心，操作控制计算机(3)，输入采煤机开始记忆截割功能的控制信号，控制计算机(3)将控制信号通过无线通信模块(2)传输给控制器(1)，采煤机根据示教时的运行数据进行自动割煤；

采煤机进行自动割煤的过程中，摄像头(19)对采煤工作面进行视频采集并将采集到的视频通过无线通信模块(2)传输给控制计算机(3)，控制计算机(3)对采煤工作面的视频进行实时显示，当操作人员根据显示在控制计算机(3)上的视频，判断为需要人工调整采煤机姿态时，操作人员在控制计算机(3)上进行人工干预控制，输入对采煤机的控制信号，控制信号通过无线通信模块(2)传输给控制器(1)，调整采煤机割煤姿态，调整完毕后，退出远程人工干预，采煤机恢复自动割煤状态。