[发明专利]一种基于无人机的目标定位方法、装置及系统

说明书

本发明实施例公开了一种基于无人机的目标定位方法、装置及系统，通过至少两台无人机对目标进行定位，根据该至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据，确定每台无人机中相机与目标之间的方向向量，根据所确定的方向向量，确定目标的位置，由此可见，在本方案中，根据多台无人机中相机的位置及角度数据确定目标所在位置，不需要利用三角法，也就不要求目标所在地面与无人机飞行位置正对地面位于同一海拔高度。也就是说，目标所在地面与无人机飞行位置正对地面的海拔高度差不影响目标定位的准确性，因此，应用本方案，提高了定位目标的准确性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种基于无人机的目标定位方法、装置及系统。

背景技术

利用无人机进行图像采集的方法已经被广泛应用，在通过无人机进行图像采集的基础上，进一步对图像中的目标进行定位，已成为用户迫切的需求。例如，利用无人机对森林中着火点进行采集时，需要进一步获得着火点的位置；或者，在安防监控领域，采集到嫌疑目标时，需要对嫌疑目标进行定位等。

目前，大多方案都是利用一台无人机对目标进行定位，如图1所示：无人机检测自身安装的相机的位置及角度数据，并将该数据发送至与自身相连接的主机，该主机利用三角法便能解析得到目标的位置。利用这种方案对目标进行定位，要求该目标所在地面与无人机飞行位置正对地面位于同一海拔高度，这样才能保证图1中的水平线是真正的水平线，才能保证得到的目标的位置信息的准确性。

但是，当无人机针对山地区域的目标进行定位时，目标所在地面与无人机飞行位置正对地面海拔通常差别很大，导致对目标定位不准确。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种基于无人机的目标定位方法、装置及系统，提高定位目标的准确性。

为达到上述目的，本发明实施例公开了一种基于无人机的目标定位方法，包括：

获得至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据；

根据所获得的位置及角度数据，确定所述每台无人机中相机与所述目标之间的方向向量；

根据所确定的每个方向向量，确定所述目标的位置。

可选的，所述获得至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据，可以包括：

获得至少两台无人机中相机同时对准同一目标后的位置及角度数据。

可选的，所述至少两台无人机中包括第一无人机和至少一台第二无人机；

所述获得至少两台无人机中相机对准同一目标后的位置及角度数据，可以包括：

接收所述第一无人机发送的对准目标的信息；

向每台第二无人机发送对准所述目标的指令；

在接收到所述每台第二无人机发送的对准所述目标的信息的情况下，确定所述第一无人机及所述每台第二无人机中相机的位置及角度数据。

可选的，在接收到所述每台第二无人机发送的对准所述目标的信息的情况下，所述方法还可以包括：

向所述第一无人机发送第一调整指令，所述第一调整指令中携带有位置及角度数据，以使得所述第一无人机根据所述第一调整指令对自身相机的位置及角度进行调整；

向所述每台第二无人机分别发送第二调整指令，所述第二调整指令中携带有位置及角度数据，以使得所述每台第二无人机分别根据所接收到的第二调整指令对自身相机的位置及角度进行调整；其中，发送的每个第二调整指令中携带的数据相同或不同；

所述确定所述第一无人机及所述每台第二无人机中相机的位置及角度数据，包括：

确定所述第一无人机及所述每台第二无人机调整后的相机的位置及角度数据。