[发明专利]一种基于无人机的目标定位方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于无人机的目标定位方法，其特征在于，应用于主机，所述方法包括：

获得至少两台无人机中相机同时对准同一目标后的位置及角度数据；

根据所获得的位置及角度数据，确定每台无人机中相机与所述目标之间的方向向量；

根据所确定的每个方向向量，确定所述目标的位置；

其中，所述至少两台无人机中包括第一无人机和至少一台第二无人机；

所述获得至少两台无人机中相机同时对准同一目标后的位置及角度数据，包括：

接收所述第一无人机发送的对准目标的信息；

向每台第二无人机发送对准所述目标的指令；

在接收到所述每台第二无人机发送的对准所述目标的信息的情况下，向所述第一无人机发送第一调整指令，所述第一调整指令中携带有位置及角度数据，以使得所述第一无人机根据所述第一调整指令对自身相机的位置及角度进行调整；

向所述每台第二无人机分别发送第二调整指令，所述第二调整指令中携带有位置及角度数据，以使得所述每台第二无人机分别根据所接收到的第二调整指令对自身相机的位置及角度进行调整；其中，发送的每个第二调整指令中携带的数据相同或不同；

确定所述第一无人机及所述每台第二无人机调整后的相机的位置及角度数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的每个方向向量，确定所述目标的位置，包括：

将与所确定的每个方向向量的距离之和最小的点确定为所述目标的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两台无人机中包括第三无人机和第四无人机；

所述根据所获得的位置及角度数据，确定每台无人机中相机与所述目标之间的方向向量，包括：

根据所获得的所述第三无人机中相机的位置及角度数据，确定所述第三无人机中相机与所述目标之间的第一方向向量；

根据所获得的所述第四无人机中相机的位置及角度数据，确定所述第四无人机中相机与所述目标之间的第二方向向量；

所述根据所确定的每个向量，确定所述目标的位置，包括：

确定所述第一方向向量与所述第二方向向量的交点为所述目标的位置。

4.一种基于无人机的目标定位装置，其特征在于，应用于主机，所述装置包括：

获得模块，用于获得至少两台无人机中相机同时对准同一目标后的位置及角度数据；

第一确定模块，用于根据所获得的位置及角度数据，确定每台无人机中相机与所述目标之间的方向向量；

第二确定模块，用于根据所确定的每个方向向量，确定所述目标的位置；

其中，所述至少两台无人机中包括第一无人机和至少一台第二无人机；

所述获得模块，包括：

接收子模块，用于接收所述第一无人机发送的对准目标的信息；

第一发送子模块，用于向每台第二无人机发送对准所述目标的指令

第二发送模块，用于在接收到所述每台第二无人机发送的对准所述目标的信息的情况下，向所述第一无人机发送第一调整指令，所述第一调整指令中携带有位置及角度数据，以使得所述第一无人机根据所述第一调整指令对自身相机的位置及角度进行调整；

第三发送模块，用于在接收到所述每台第二无人机发送的对准所述目标的信息的情况下，向所述每台第二无人机分别发送第二调整指令，所述第二调整指令中携带有位置及角度数据，以使得所述每台第二无人机分别根据所接收到的第二调整指令对自身相机的位置及角度进行调整；其中，发送的每个第二调整指令中携带的数据相同或不同；

确定子模块，用于确定所述第一无人机及所述每台第二无人机调整后的相机的位置及角度数据。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：

将与所确定的每个方向向量的距离之和最小的点确定为所述目标的位置。