[发明专利]无人机飞行控制方法及装置

说明书

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机飞行控制方法及装置。

背景技术

无人驾驶机器人，如无人机，具有体积小、造价低、机动灵活、使用方便和对环境条件要求较低等诸多优点。从无人驾驶机器人诞生之日起，它就随着科学技术水平的不断提高而不断进步，并已逐步被广泛应用于军用、民用、警用等众多领域，所执行的任务包括：目标侦察、跟踪监视、目标打击、毁伤评估、抢险救灾、人员搜救、地形勘察等。

电子围栏有很多专业的概念，在GIS(地理信息系统)中，电子围栏表示地图上的一个指定区域，在这个指定区域内车辆等可以正常行驶，超过了指定区域后就会报警。

目前，在无人机领域还未有电子围栏的相关技术方案。

发明内容

本申请实施例提供无人机飞行控制方法及装置，以实现无人机的安全飞行。

本申请的技术方案是这样实现的：

一种无人机飞行控制方法，该方法包括：

接收地面控制终端通过无线链路发来的飞行任务指令，控制无人机起飞；

在无人机飞行过程中，自动检测无人机周围的障碍物；

根据检测到的障碍物实时生成电子围栏，使用电子围栏完成飞行任务。

所述使用电子围栏完成飞行任务包括：

当无人机遇到障碍物而无法完成飞行任务时，检查无人机当前位置处是否有电子围栏，若有，则调取并更新电子围栏，使用电子围栏完成飞行任务；若没有，则实时生成并存储电子围栏，使用电子围栏完成飞行任务。

所述实时生成电子围栏包括：

实时检测无人机周围的障碍物，检测各障碍物相对无人机的角度以及距离值；

对于任意两个相邻的障碍物，计算该两障碍物之间的距离值b，若b小于预设阈值q，则确定该两障碍物之间的区域为禁飞区域；否则，确定该两障碍物之间的区域为飞行区域；

根据所确定的所有禁飞区域，实时生成无人机的电子围栏。

所述检测各障碍物相对无人机的角度以及距离值包括：

在云台相机实时拍摄的图像中检测各障碍物，并计算障碍物相对无人机的角度和距离值；

或者，通过无人机上安装的超声波或激光或雷达传感器检测障碍物，并计算障碍物相对无人机的角度和距离值。

所述使用电子围栏完成飞行任务包括：

控制无人机爬升或者返回或者悬停。

一种无人机飞行控制装置，该装置包括：

起飞模块，用于接收地面控制终端通过无线链路发来的飞行任务指令，控制无人机起飞；

避障模块，用于在无人机飞行过程中，自动检测无人机周围的障碍物，根据检测到的障碍物实时生成电子围栏，使用电子围栏完成飞行任务。

所述避障模块使用电子围栏完成飞行任务包括：

当无人机遇到障碍物而无法完成飞行任务时，检查无人机当前位置处是否有电子围栏，若有，则调取并更新电子围栏，使用电子围栏完成飞行任务；若没有，则实时生成并存储电子围栏，使用电子围栏完成飞行任务。

所述避障模块实时生成电子围栏包括：

实时检测无人机周围的障碍物，检测各障碍物相对无人机的角度以及距离值；

对于任意两个相邻的障碍物，计算该两障碍物之间的距离值b，若b小于预设阈值q，则确定该两障碍物之间的区域为禁飞区域；否则，确定该两障碍物之间的区域为飞行区域；

根据所确定的所有禁飞区域，实时生成无人机的电子围栏。

所述避障模块检测各障碍物相对无人机的角度以及距离值包括：

在云台相机实时拍摄的图像中检测各障碍物，并计算障碍物相对无人机的角度和距离值；

或者，通过无人机上安装的超声波或激光或雷达传感器检测障碍物，并计算障碍物相对无人机的角度和距离值。

所述避障模块使用电子围栏完成飞行任务包括：

控制无人机爬升或者返回或者悬停。

可见，本申请能够在无人机飞行过程中实时检测障碍物，并使用电子围栏完成安全飞行。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的无人机飞行控制方法流程图；

图2为本申请另一实施例提供的无人机飞行控制方法流程图；

图3为本申请应用示例示意图；

图4为本申请实施例提供的无人机飞行控制装置的组成示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明再作进一步详细的说明。

图1为本申请一实施例提供的无人机飞行控制方法流程图，其具体步骤如下：