[发明专利]无人机飞行控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，该方法包括：

接收地面控制终端通过无线链路发来的飞行任务指令，控制无人机起飞；

在无人机飞行过程中，自动检测无人机周围的障碍物；

根据检测到的障碍物实时生成电子围栏，使用电子围栏完成飞行任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用电子围栏完成飞行任务包括：

当无人机遇到障碍物而无法完成飞行任务时，检查无人机当前位置处是否有电子围栏，若有，则调取并更新电子围栏，使用电子围栏完成飞行任务；若没有，则实时生成并存储电子围栏，使用电子围栏完成飞行任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时生成电子围栏包括：

实时检测无人机周围的障碍物，检测各障碍物相对无人机的角度以及距离值；

对于任意两个相邻的障碍物，计算该两障碍物之间的距离值b，若b小于预设阈值q，则确定该两障碍物之间的区域为禁飞区域；否则，确定该两障碍物之间的区域为飞行区域；

根据所确定的所有禁飞区域，实时生成无人机的电子围栏。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测各障碍物相对无人机的角度以及距离值包括：

在云台相机实时拍摄的图像中检测各障碍物，并计算障碍物相对无人机的角度和距离值；

或者，通过无人机上安装的超声波或激光或雷达传感器检测障碍物，并计算障碍物相对无人机的角度和距离值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用电子围栏完成飞行任务包括：

控制无人机爬升或者返回或者悬停。

6.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，该装置包括：

起飞模块，用于接收地面控制终端通过无线链路发来的飞行任务指令，控制无人机起飞；

避障模块，用于在无人机飞行过程中，自动检测无人机周围的障碍物，根据检测到的障碍物实时生成电子围栏，使用电子围栏完成飞行任务。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述避障模块使用电子围栏完成飞行任务包括：

当无人机遇到障碍物而无法完成飞行任务时，检查无人机当前位置处是否有电子围栏，若有，则调取并更新电子围栏，使用电子围栏完成飞行任务；若没有，则实时生成并存储电子围栏，使用电子围栏完成飞行任务。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述避障模块实时生成电子围栏包括：

实时检测无人机周围的障碍物，检测各障碍物相对无人机的角度以及距离值；

对于任意两个相邻的障碍物，计算该两障碍物之间的距离值b，若b小于预设阈值q，则确定该两障碍物之间的区域为禁飞区域；否则，确定该两障碍物之间的区域为飞行区域；

根据所确定的所有禁飞区域，实时生成无人机的电子围栏。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述避障模块检测各障碍物相对无人机的角度以及距离值包括：

在云台相机实时拍摄的图像中检测各障碍物，并计算障碍物相对无人机的角度和距离值；

或者，通过无人机上安装的超声波或激光或雷达传感器检测障碍物，并计算障碍物相对无人机的角度和距离值。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述避障模块使用电子围栏完成飞行任务包括：

控制无人机爬升或者返回或者悬停。