[发明专利]控制无人机返航的方法及装置

说明书

本申请提出控制无人机返航的方法及装置。方法包括：通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态或者通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，来检测各设备的运行状态；或者，检测无人机的电池电量消耗状态；根据无人机各设备的运行状态或者无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航。本申请能够精确控制无人机返航。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及控制无人机返航的方法及装置。

背景技术

无人驾驶机器人，如无人机，具有体积小、造价低、机动灵活、使用方便和对环境条件要求较低等诸多优点。从无人驾驶机器人诞生之日起，它就随着科学技术水平的不断提高而不断进步，并已逐步被广泛应用于军用、民用、警用等众多领域，所执行的任务包括：目标侦察、跟踪监视、目标打击、毁伤评估、抢险救灾、人员搜救、地形勘察等。

目前，无人机在返航时，是驾驶员自己根据电池的剩余电量来判断的，这样会导致判断并不精确。

发明内容

本申请实施例提供控制无人机返航的方法及装置，以实现对无人机返航的精确控制。

本申请的技术方案是这样实现的：

一种控制无人机返航的方法，该方法包括：

通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态或者通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，来检测各设备的运行状态；或者，

检测无人机的电池电量消耗状态；

根据无人机各设备的运行状态或者无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航。

所述通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态，来检测各设备的运行状态包括：

当无人机上的任一设备的传感器的输出数据表示该设备故障时，则确定该设备故障；

所述通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，检测各设备的运行状态包括：

当无人机上的任一设备的相关设备检测到该设备不能正常输出数据时，则确定该设备故障；

所述根据无人机各设备的运行状态，控制无人机返航包括：

当检测到无人机上的一设备故障时，控制无人机返航。

所述检测无人机的电池电量消耗状态包括：

实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1，实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2；

所述根据无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航包括：

根据T1和T2，控制无人机返航。

所述实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1包括：无人机向地面控制终端获取本无人机的地面返航点的位置信息，实时获取本无人机的位置信息，根据本无人机的位置信息和本无人机的地面返航点的位置信息，实时计算本无人机与地面返航点的距离S，计算T1＝S/V_返航，V_返航为无人机的返航速度；且，所述实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2包括：无人机实时计算本无人机的电池电量消耗速度W，从本无人机的智能电池控制器实时获取电池的剩余电量E，实时计算本无人机的剩余电量的消耗时长T2＝E/W；