[发明专利]控制无人机返航的方法及装置

权利要求书

1.一种控制无人机返航的方法，其特征在于，该方法包括：

通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态或者通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，来检测各设备的运行状态；或者，

检测无人机的电池电量消耗状态；

根据无人机各设备的运行状态或者无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航；

所述检测无人机的电池电量消耗状态包括：

实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1，实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2；

所述根据无人机的电池电量消耗状态，控制无人机返航包括：

根据T1和T2，控制无人机返航；

所述实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2包括：

无人机在无人机飞行过程中，从电机传感器实时获取电机转速，根据电机转速和电机功率，实时计算本无人机的电池电量消耗速度W，从本无人机的智能电池控制器实时获取电池的剩余电量E，实时计算本无人机的剩余电量的消耗时长T2＝E/W；或者，

在无人机飞行过程中，地面控制终端实时从无人机获取无人机的电池电量消耗速度W，实时从无人机获取无人机的电池的剩余电量E，实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2＝E/W，其中，无人机根据电机传感器测得的电机转速以及电机功率，实时计算出智能电池的电量消耗速度W。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过无人机上各设备的传感器的输出数据状态，来检测各设备的运行状态包括：

当无人机上的任一设备的传感器的输出数据表示该设备故障时，则确定该设备故障；

所述通过无人机上各设备的相关设备的输出数据状态，检测各设备的运行状态包括：

当无人机上的任一设备的相关设备检测到该设备不能正常输出数据时，则确定该设备故障；

所述根据无人机各设备的运行状态，控制无人机返航包括：

当检测到无人机上的一设备故障时，控制无人机返航。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1包括：无人机向地面控制终端获取本无人机的地面返航点的位置信息，实时获取本无人机的位置信息，根据本无人机的位置信息和本无人机的地面返航点的位置信息，实时计算本无人机与地面返航点的距离S，计算T1＝S/V_返航，V_返航为无人机的返航速度；

或者，所述实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1包括：地面控制终端确定无人机的地面返航点的位置信息，实时向无人机获取无人机的位置信息，根据无人机的位置信息和地面返航点的位置信息，实时计算无人机与地面返航点的距离S，计算T1＝S/V_返航，V_返航为无人机的返航速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据T1和T2，控制无人机返航包括：

当T2＝T1时，强制无人机返航；

或/和，在T2＝a*T1时，提醒无人机驾驶员准备返航，1a≤2；

或/和，在无人机返航过程中，实时计算无人机到达地面返航点所需的时长T1，实时计算无人机的剩余电量的消耗时长T2，根据T1和T2，确定是否控制无人机紧急降落。