[发明专利]一种自走式采茶装置

说明书

技术领域

本发明属于自走式采茶装置领域，具体的讲涉及一种自走式采茶装置。其包括茶叶修剪及采摘，工作台升降，采茶机行走系统，采茶机行走系统是由操作人控制换挡叉，从而实现采茶机的直行、转弯及变速。

背景技术

采茶机是用来收获茶叶的设备，传统的采茶机分为单人手提式及双人抬式，单人手提式分电动及汽油动两种，它们的采摘效率仍然有限，并且采用手提工作具有一定的劳动强度，现实生产中的双人抬式虽采茶效率有所提高，但需两人同时配合手抬机器，再沿着茶垄行走，整个采茶过程大多由人工完成，耗费人工，增加劳动强度，采茶质量有待提高，造成后续经济效益的问题。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述缺陷而提供一种能够实现自动采茶、手动控制机器行走、自动收集，有较高的自动化程度、结构紧凑、方便操控的自走式采茶装置。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种自走式采茶装置，包括履带底盘、机架、行走传动系统、采茶修剪机构传动系统、采茶工作台升降系统、茶叶收集系统、茶叶采摘系统以及控制器，其特征在于：所述机架设于履带底盘上，履带底盘下方设有安装履带的履带板沟槽，所述行走传动系统包括发动机和主驱动轮，所述发动机通过减速装置驱动主驱动轮，所述主驱动轮直接与履带咬合接触；

所述采茶修剪机构传动系统包括主电机、采茶减速器、竖轴、凸轮机构和采茶切割刀片，所述竖轴通过采茶减速器与主电机相连，所述凸轮机构由两个以竖轴为中心对称的凸轮组成，所述两个凸轮叠加一起与竖轴固定相连，所述采茶切割刀片包括两个叠加在一起的双人弧形刀片，所述两个双人弧形刀片两端与机架活动相连，双人弧形刀片均可左右运动，两个双人弧形刀片上均设有与之固定相连的限位框，所述两个凸轮分别位于对应的限位框内；

所述采茶工作台升降系统包括液压马达、大滚筒、两个小滚筒、钢丝绳、以及带横梁的采茶工作台，所述采茶工作台设于采茶切割刀片下方，所述采茶工作台的横梁两端分别通过钢丝绳绕过相应的小滚筒与大滚筒相连，所述大滚筒直接与液压马达相连；

所述采茶工作台后端设有与之通过转轴相连的卸茶板，所述卸茶板可相对采茶工作台向下转动，从而将茶叶卸到设于下方的包装袋里面；

所述茶叶收集系统包括离心风机、吹风管和收集袋，所述离心风机通过传动模块与主电机相连，所述离心风机出口与吹风管相连，所述吹风管出风口有多个且均匀分布在采茶切割刀片下方；

所述茶叶采摘系统用于采摘嫩茶，其包括可活动的十字滑台和采茶机械手，所述十字滑台由左右水平方向的和竖直方向的两组丝杠螺母机构组成，所述竖直方向的丝杠螺母机构的丝杆座与水平方向丝杠螺母机构的螺母固定相连，所述采茶机械手与竖直的丝杠螺母机构的螺母相连，所述丝杠螺母机构均通过相应的私服电机驱动，所述采茶机械手包括支架、连杆机构以及两片可以开合的采摘刀和相应的私服电机，所述采摘刀通过连杆机构与私服电机相连；上述所有的私服电机均通过控制器控制。

作为优选，减速装置包括依次相连的锥齿轮减速器、变速箱、离合器、链轮以及链条，所述发动机输出动力经过锥齿轮减速器减速，然后通过锥齿轮将动力传给变速箱，所述变速箱输出端与离合器相连，所述离合器输出端通过链轮和链条与主驱动轮相连。

作为优选，所述减速装置的变速箱还设有变速箱换挡叉和与变速箱换挡叉相匹配的换挡卡槽，通过换挡装卡槽实现变速箱换挡叉对变速箱准确换挡。

作为优选，所述卸茶板两边中部通过液压缸与采茶工作台的横梁相连。

作为优选，所述采茶工作台上固定设有至少三个滑块，所述机架竖直方向设有与滑块分别对应配合的滑轨，所述采茶工作台可通过滑块和滑轨在机架上稳定的上下运动，所述吹风管为可伸缩的软管，所述采茶切割刀片和吹风管的出风口均与采茶工作台相对位置固定的相连，三者通过采茶工作台升降系统同步上升或下降。

作为优选，所述采茶机械手的连杆机构包括曲柄连杆、活动块和一对L型刀座，所述活动块通过曲柄连杆与伺服电机相连，该对L型刀座一端通过销轴与活动块相连，所述该对L型刀座另一端与采摘刀固定相连，所述L型刀座拐角处通过销轴与支架相连，所述该对L型刀座上的销轴孔均为长条形孔槽，所述孔槽方向与靠近活动块端的L型刀座平行。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

启动电机采茶机行走时，能随着机器的开动自动收集茶叶，自动卸货，采摘不同高度生长的茶叶，工作效率高，使用人工少，较人工采茶大大减轻劳动强度。

附图说明

图1为本发明的总体结构示意图；