[发明专利]一种自走式采茶装置

权利要求书

1.一种自走式采茶装置，包括履带底盘（2）、机架（13）、行走传动系统、采茶修剪机构传动系统、采茶工作台升降系统、茶叶收集系统、茶叶采摘系统以及控制器，其特征在于：所述机架（13）设于履带底盘（2）上，履带底盘（2）下方设有安装履带的履带板沟槽，所述行走传动系统包括发动机（16）和主驱动轮（25），所述发动机（16）通过减速装置驱动主驱动轮（25），所述主驱动轮（25）直接与履带咬合接触；

所述采茶修剪机构传动系统包括主电机（5）、采茶减速器（9）、竖轴（42）、凸轮机构和采茶切割刀片（11），所述竖轴（42）通过采茶减速器（9）与主电机（5）相连，所述凸轮机构由两个以竖轴（42）为中心对称的凸轮（43）组成，所述两个凸轮（43）叠加一起与竖轴（42）固定相连，所述采茶切割刀片（11）包括两个叠加在一起的双人弧形刀片，所述两个双人弧形刀片两端与机架（13）活动相连，双人弧形刀片均可左右运动，两个双人弧形刀片上均设有与之固定相连的限位框（3），所述两个凸轮43分别位于对应的限位框（3）内；

所述采茶工作台升降系统包括液压马达（28）、大滚筒（27）、两个小滚筒（30）、钢丝绳（29）、以及带横梁的采茶工作台（14），所述采茶工作台（14）设于采茶切割刀片（11）下方，所述采茶工作台（14）的横梁两端分别通过钢丝绳（29）绕过相应的小滚筒（30）与大滚筒（27）相连，所述大滚筒（27）直接与液压马达（28）相连；

所述采茶工作台（14）后端设有与之通过转轴相连的卸茶板（1），所述卸茶板（1）可相对采茶工作台（14）向下转动，从而将茶叶卸到设于下方的包装袋里面；

所述茶叶收集系统包括离心风机（12）、吹风管（15）和收集袋，所述离心风机（12）通过传动模块与主电机（5）相连，所述离心风机（12）出口与吹风管（15）相连，所述吹风管（15）出风口有多个且均匀分布在采茶切割刀片（11）下方；

所述茶叶采摘系统用于采摘嫩茶，其包括可活动的十字滑台（33）和采茶机械手（4），所述十字滑台（33）由左右水平方向的和竖直方向的两组丝杠螺母机构组成，所述竖直方向的丝杠螺母机构的丝杆座与水平方向丝杠螺母机构的螺母固定相连，所述采茶机械手（4）与竖直的丝杠螺母机构的螺母相连，所述丝杠螺母机构均通过相应的私服电机驱动，所述采茶机械手包括支架、连杆机构以及两片可以开合的采摘刀（38）和相应的私服电机，所述采摘刀（38）通过连杆机构与私服电机相连；上述所有的私服电机均通过控制器控制。

2.根据权利要求1所述一种自走式采茶装置，其特征在于：减速装置包括依次相连的锥齿轮减速器（18）、变速箱（20）、离合器（21）、链轮（22）以及链条（24），所述发动机（16）输出动力经过锥齿轮减速器（18）减速，然后通过锥齿轮将动力传给变速箱（20），所述变速箱（20）输出端与离合器（21）相连，所述离合器（21）输出端通过链轮（22）和链条（24）与主驱动轮（25）相连。

3.根据权利要求2所述一种自走式采茶装置，其特征在于：所述减速装置的变速箱（20）设有变速箱换挡叉（19）和与变速箱换挡叉（19）相匹配的换挡卡槽，通过换挡装卡槽实现变速箱换挡叉（19）对变速箱（20）准确换挡。

4.根据权利要求1所述一种自走式采茶装置，其特征在于：所述卸茶板（1）两边中部通过液压缸（31）与采茶工作台（14）的横梁相连。

5.根据权利要求1所述一种自走式采茶装置，其特征在于：所述采茶工作台（14）上固定设有至少三个滑块（10），所述机架（13）竖直方向设有与滑块（10）分别对应配合的滑轨，所述采茶工作台（14）可通过滑块（10）和滑轨在机架（13）上稳定的上下运动，所述吹风管（15）为可伸缩的软管，所述采茶切割刀片（11）和吹风管（15）的出风口均与采茶工作台（14）相对位置固定的相连，三者通过采茶工作台升降系统同步上升或下降。

6.根据权利要求1所述一种自走式采茶装置，其特征在于：所述采茶机械手的连杆机构包括曲柄连杆（34）、活动块（35）和一对L型刀座（36），所述活动块（35）通过曲柄连杆（34）与伺服电机相连，该对L型刀座（36）一端通过销轴与活动块（35）相连，所述该对L型刀座（36）另一端与采摘刀（38）固定相连，所述L型刀座（36）拐角处通过销轴与支架相连，所述该对L型刀座（36）上的销轴孔均为长条形孔槽，所述孔槽方向与靠近活动块（35）端的L型刀座（36）平行。