[发明专利]一种模板抓举对位机的上车部分

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械，特指一种模板抓举对位机的上车部分。

背景技术

对于截面尺寸狭小且截面不断变化的地下或者隧道工程，受机身体积、动作范围和起吊灵活性等因素的限制，普通的起吊设备或者隧道台车已不适用，而自行式高空作业车的自由度有限，不能完成模板的对位调节。因此，针对这类工程，大量的模板搬运、立模或者脱模作业必须依靠人工。 这种方式存在以下问题：1）劳动强度大，极易造成人员损伤。2）效率非常低下。3）模板易损坏。

发明内容

为解决现有技术存在的问题，本发明提供一种抓取效率高、结构简单、能够实现一机多用、作业质量高、能够提高工作效率降低人力成本的模板抓举对位机的上车部分。

本发明为解决现有技术存在的问题，所采用的技术方案为：一种模板抓举对位机的上车部分，包括底座、与底座铰接的大臂、与大臂滑动联接的伸缩臂、小臂以及旋转臂；伸缩臂、小臂以及旋转臂依次首尾相连；小臂与旋转臂之间通过旋转臂回转支承相连；旋转臂回转支承所在的平面与小臂、伸缩臂形成的平面一直保持垂直；旋转臂的末端设有抓手；旋转臂与抓手之间通过抓手回转支承相连；抓手的回转中心线与旋转臂之间的夹角为零。

进一步，旋转臂回转支承的一端与小臂铰接，另一端与旋转臂铰接；小臂设有调整油缸Ⅰ；调整油缸Ⅰ的一端与小臂相连，另一端与旋转臂回转支承相连；调整油缸Ⅰ与所述小臂、伸缩臂二者形成的平面之间的夹角始终为零；旋转臂设有调整油缸Ⅱ，调整油缸Ⅱ的一端与旋转臂相连，另一端与旋转臂回转支承相连；调整油缸Ⅱ与旋转臂形成的平面始终与旋转臂回转支承所在的平面垂直。

进一步，抓手包括抓手固定装置以及四个两两对称设置的抓手组件；抓手组件的上部均与抓手固定装置铰接；抓手组件与对称设置的另一个抓手组件之间设有夹紧油缸。

进一步，底座设有俯仰油缸，俯仰油缸的一端与底座铰接，另一端与大臂铰接；大臂设有伸缩油缸，伸缩油缸的一端与大臂铰接，另一端与伸缩臂铰接；伸缩臂与小臂铰接，伸缩臂设有折叠油缸，伸缩臂的尾部铰接有折叠油缸联接件Ⅰ，小臂的前部铰接有折叠油缸联接件Ⅱ，折叠油缸联接件Ⅰ的末端与折叠油缸联接件Ⅱ的末端通过销轴连接在一起；折叠油缸的一端与伸缩臂铰接，另一端与销轴相连。

进一步，大臂上安装有大臂倾角传感器以及位移传感器；小臂上安装有小臂倾角传感器；旋转臂上安装有旋转臂倾角传感器；旋转臂回转支承上安装有旋转臂回转编码器；抓手回转支承上安装有抓手回转编码器。

本发明相对于现有技术，其优点在于

（1）本发明设有抓手回转支承，能够实现迅速定位，能够提高抓取效率；

（2）本发明抓手通过螺栓联接安装，通过拆卸螺栓可以迅速更换抓手，能够实现一机多用；

（3）本发明设有旋转臂回转支承、调整油缸Ⅰ以及调整油缸Ⅱ，并设有各类传感器，传感器对各部件状态进行监测，配合控制器使用能够调整抓手上模板的姿态，调节自由度高，能够实现精准作业，能够提高作业质量；

（4）本发明解决了人工作业的各种弊病，能够提高工作效率，降低人力成本。

附图说明

图1 为本发明一实施例的结构示意图。

具体实施方式

现结合附图及实施例对本发明做进一步说明。

实施例

参照图1，本实施例包括底座1、与底座1铰接的大臂2、与大臂2滑动联接的伸缩臂3、小臂4以及旋转臂5；伸缩臂3、小臂4以及旋转臂5依次首尾相连；小臂4与旋转臂5之间通过旋转臂回转支承6相连；旋转臂回转支承6所在的平面与小臂4、伸缩臂3形成的平面始终保持垂直；旋转臂5的末端设有抓手7；旋转臂5与抓手7之间通过抓手回转支承8相连；抓手7的回转中心线与旋转臂5之间的夹角为零。抓手7在抓手回转支承8的带动下，能够实现360度旋转，能够实现快速定位，提高抓取效率。