[发明专利]一种模板抓举对位机的上车部分

权利要求书

1.一种模板抓举对位机的上车部分，其特征在于，包括底座、与底座铰接的大臂、与大臂滑动联接的伸缩臂、小臂以及旋转臂；所述伸缩臂、小臂以及旋转臂依次首尾相连；所述小臂与旋转臂之间通过旋转臂回转支承相连；所述旋转臂回转支承所在的平面与所述小臂、伸缩臂形成的平面一直保持垂直；所述旋转臂的末端设有抓手；所述旋转臂与抓手之间通过抓手回转支承相连；所述抓手的回转中心线与旋转臂之间的夹角为零；

所述旋转臂回转支承的一端与小臂铰接，另一端与旋转臂铰接；所述小臂设有调整油缸Ⅰ；所述调整油缸Ⅰ的一端与小臂相连，另一端与旋转臂回转支承相连；所述调整油缸Ⅰ与所述小臂、伸缩臂二者形成的平面之间的夹角始终为零；所述旋转臂设有调整油缸Ⅱ，所述调整油缸Ⅱ的一端与旋转臂相连，另一端与旋转臂回转支承相连；所述调整油缸Ⅱ与旋转臂形成的平面始终与旋转臂回转支承所在的平面垂直。

2.根据权利要求1所述的模板抓举对位机的上车部分，其特征在于，所述抓手包括抓手固定装置以及四个两两对称设置的抓手组件；所述抓手组件的上部均与抓手固定装置铰接；所述抓手组件与对称设置的另一个抓手组件之间设有夹紧油缸。

3.根据权利要求1所述的模板抓举对位机的上车部分，其特征在于，所述底座设有俯仰油缸，所述俯仰油缸的一端与底座铰接，另一端与大臂铰接；所述大臂设有伸缩油缸，所述伸缩油缸的一端与大臂铰接，另一端与伸缩臂铰接；所述伸缩臂与小臂铰接，所述伸缩臂设有折叠油缸，所述伸缩臂的尾部铰接有折叠油缸联接件Ⅰ，所述小臂的前部铰接有折叠油缸联接件Ⅱ，所述折叠油缸联接件Ⅰ的末端与折叠油缸联接件Ⅱ的末端通过销轴连接在一起；所述折叠油缸的一端与伸缩臂铰接，另一端与销轴相连。

4.根据权利要求1所述的模板抓举对位机的上车部分，其特征在于，所述大臂上安装有大臂倾角传感器以及位移传感器；所述小臂上安装有小臂倾角传感器；所述旋转臂上安装有旋转臂倾角传感器；所述旋转臂回转支承上安装有旋转臂回转编码器；所述抓手回转支承上安装有抓手回转编码器。