[发明专利]基线测向方法、装置和系统

说明书

本申请公开了一种基线测向方法、装置和系统。该基线测向方法包括：遍历搜索基线的方位角，计算每一个搜索方位角所对应的基线的距离差分理论值；以及将所述距离差分理论值与基线的载波相位差分观测值进行比较，确定基线的实际方位角。这样，通过遍历搜索方位角的方式，即可实现高精度方位角测量，实现简单并降低了接收机成本。

技术领域

本申请涉及卫星导航技术领域，具体地，涉及一种基线测向方法、装置和系统。

背景技术

在卫星导航技术领域，利用基线载波相位观测量进行高精度定位，在载体测向等方面有着广泛的应用。

目前，载波相位测向技术一般使用基于模糊度域搜索的方法。这类方法需要先对基线向量及浮点数模糊度进行估计，然后再以浮点数模糊度为中心对整周模糊度进行搜索及固定，其求解结果的正确与否很大程度上依赖于浮点数模糊度估计的正确性。这就对码伪距观测量的质量提出了很高的要求，需要使用高成本的高精度接收机才能实现。

发明内容

本申请的目的是提供一种基线测向方法、装置和系统，能够实现高精度方位角测量，实现方式简单并降低了接收机成本。

根据本申请的一个方面，公开了一种基线测向方法，包括：遍历搜索基线的方位角，计算每一个搜索方位角所对应的基线的距离差分理论值，将所述距离差分理论值与基线的载波相位差分观测值进行比较，确定基线的实际方位角。

根据本申请的另一个方面，公开了一种基线测向装置，所述基线测向装置遍历搜索基线的方位角，计算每一个搜索方位角所对应的基线的距离差分理论值，将所述距离差分理论值与基线的载波相位差分观测值进行比较，确定基线的实际方位角。

根据本申请的另一个方面，公开了一种测向系统，包括：两个天线，两个天线间形成一条基线，其中，所述两个天线固定在载体上；接收装置，获得卫星星历、两个天线的载波相位观测量和伪距；以及前述测向装置，通过前述测向装置确定所述基线的实际方位角，以确定所述载体的方位角。

附图说明

图1示出了基线的载波相位观测量的示意图。

图2示出了ENU坐标系下的基线向量的示意图。

图3示出了根据本申请的一种实施方式的测向方法的流程图。

图4示出了根据本申请的一种实施方式的测向系统的示意图。

图5示出了根据本申请一种实施方式的测向装置的示意图。

图6示出了根据本申请另一种实施方式的测向装置的示意图。

具体实施方式

下面参照附图对本申请公开的基线测向方法、装置和系统进行详细说明。为简明起见，本申请各实施例的说明中，相同或类似的装置使用了相同或相似的附图标记。

图1示出了基线的载波相位观测量的示意图。如图所示，对于卫星i，基线的主天线(Base)的载波相位观测量和从天线(Rover)的载波相位观测量(单位：cycle)用如下模型表示：

其中，λ为载波波长，为各天线到卫星的实际距离，c为光速，dt_b、dt_r为接收机钟差，dTⁱ为卫星钟差，为对流层误差，为电离层误差，为星历误差，为多径效应误差，为整周模糊度，为其他不可建模误差。

对于卫星i，将主天线与从天线的载波相位观测量相减，即可消除卫星钟差以及对流层、电离层、星历等共模误差，形成站间单差。即，载波相位单差观测值表示为：