[发明专利]一种检测机器人的负压吸附装置

说明书

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种检测机器人，特别是一种检测机器人的负压吸附装置。

背景技术

目前桥梁底部断裂检测组要是通过人工进行检测，然而桥梁底部人工无法到达，所以只能采用高倍率望远镜进行检测或者是通过搭设手脚架检测平台，高倍率望远镜检测细微裂缝容易漏掉，检测平台搭设需要投入大量人力物力，且平台搭设施工现场复杂，施工难度高，检测工作量大，工作效率低，人工在检测平台行走存在安全隐患。

对于上述的问题，人们已经意识到了不足，并加以了改进，如中国专利库公开的一种基于负压吸附的检测机器人[申请号：201520372944.1；授权公告号：CN 204641938 U]包括机器人外壳、推进系统、左调整系统、正压系统、检测系统、吸附吸盘、右调整系统、控制系统，所述机器人外壳上面设置有正压系统，所述机器人外壳左右两侧分别设置有左调整系统和右调整系统，所述机器人外壳后侧设置有推进系统，所述机器人外壳前端设置有检测系统，所述机器人外壳下端设置有吸附吸盘；机器人外壳设置有内腔，所述内腔顶端设置有负压离心风机，所述负压离心风机通过导线与控制系统连接，所述控制系统安装在机器人外壳内腔底部。

上述的检测机器人中，通过采用负压将检测机器人和桥梁底部贴合，通过推进及左右调整系统可以是机器人在任意角度进行运动，具有运行效率高、提高检测的工作效率的优点。但该检测机器人还是存在一个问题：负压是通过负压风机将外壳抽真空形成的，但负压风机工作时会产生一定的振动，该振动不仅会影响检测系统的检测精度，而且会影响吸盘吸附的牢靠程度。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种检测机器人的负压吸附装置，解决的技术问题是如何提高检测机器人的检测精度。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种检测机器人的负压吸附装置，检测机器人包括壳体，本负压吸附装置包括设于壳体底部且均呈筒状的两个吸盘以及设于壳体外侧的抽风机，其特征在于，所述的壳体内横向固定有呈直管状的抽风管，抽风管的两端分别为封闭端和开口端，抽风管的侧壁上具有向外凸出且呈筒状的进气部，进气部有两个且均与抽风管的内腔连通，两所述的进气部均伸出壳体并分别插在两吸盘内，进气部和吸盘密封固定，所述的开口端伸出壳体并与抽风机的进风口连通，所述的开口端上套有压环和呈环状的橡胶块，且橡胶块的两端面分别与压环和壳体的外侧壁贴靠，所述的压环通过若干螺丝与壳体相固定，且所述的抽风机固定在压环上远离橡胶块的端面上，所述的开口端内设有使抽风管单向导通的单向机构，且单向机构从封闭端向开口端方向导通。

检测机器人还包括均设有壳体内的供电系统和控制系统，且供电系统和控制系统相连；安装时，抽风机通过电线与控制系统相连以使控制系统来控制抽风机和供电系统的通断。

使用时，先将整个检测机器人移动到指定的位置并使其通过吸盘进行支撑，然后抽风机工作将吸盘内的空气吸出，使吸盘内部产生真空，此时，吸盘便会在外部气压的作用下牢靠地吸住桥梁，以确保检查机器人的工作稳定性；当抽风机停止工作后，在单向机构的作用下，以将抽风管的两端封闭，以延长吸盘内部保持真空状态的时间，来延长被检测机器人被稳定定位的时间。实际使用时，可以在吸盘内设置气压传感器，且气压传感器通过电线与控制系统相连，当吸盘内的压强大于设定值时，气压传感器会发出信号给控制系统以使抽风机工作对吸盘进行抽真空，以使检测机器人始终处于被稳定定位的状态。

通过在压环和壳体夹持橡胶块，使橡胶快能够通过自身的弹性形变来吸收抽风机工作时产生的振动，从而有效减少振动传递到壳体上的量，这样不仅可以减少对吸盘的影响，来延长检测机器人被稳定定位的时间，而且又可以降低振动对检测机器人上的仪器的影响，从而有效提高检测机器人的检测精度。

在上述的检测机器人的负压吸附装置中，所述的吸盘包括呈筒状的连接部和呈锥形的吸附部，且连接部位于吸附部和壳体之间，所述的进气部插在连接部内且两者密封固定。

采用上述的结构，方便了抽风管和吸盘的组装。

在上述的检测机器人的负压吸附装置中，所述的连接部和进气部之间通过粘结的方式相固定，进气部的外侧壁上设有环形凹槽，环形凹槽内设有0形圈，且0形圈的外周面与所述的连接部的内侧壁相抵。

在0形圈的作用下，连接部和进气部之间形成可靠的密封，这样不仅使抽真空过程稳定顺畅地进行，而且又可以避免外部空气通过进气部和连接部的连接处进入到吸盘内部破坏真空状态，从而确保检测机器人被定位的稳定性，继而提高检测机器人的检测精度。