[发明专利]一种车辆制动稳定控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种车辆制动稳定控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取车辆的实际横摆角速度；计算车辆的目标横摆角速度；计算所述目标横摆角速度和所述实际横摆角速度的差值以及所述差值的绝对值；根据所述绝对值判断车辆的制动状态，车辆的制动状态包括制动稳定和制动失稳；当车辆的制动状态为制动失稳时，根据所述差值判断车辆的制动失稳类型，制动失稳类型包括转向过度还是转向不足；以及计算车轮的滑移率；根据车辆的制动失稳类型和车轮的滑移率控制一侧车轮的制动力的增加或另一侧车轮制动力的减少。所述方法使车辆在转向制动过程中发生失稳时，避免了因过度增加制动力激活车辆的防抱死系统而使制动失效，大大提高了车身的稳定性。

技术领域

本发明涉及一种车辆制动稳定控制方法及系统。

背景技术

目前市场较为普及的车辆都装有为ABS(制动稳定系统)和ESP(转向稳定系统)结合的控制方法，ABS的主要作用是车辆直行制动时，防止制动时车轮抱死，以及防止制动时产生的侧滑和甩尾等危险现象，缩短制动距离；而ESP主要通过施加制动力控制横摆力矩的策略，使车辆不但在直线行驶保证稳定性，甚至在转向过程中保持车身稳定性。

但是这种技术也有一定局限性，车辆转向过程中施加制动时，发生车身失稳的情况时，此时ESP功能虽被激活，仅仅通过制动力控制横摆力矩，同时传统车辆制动力控制精度不高，当需要施加制动的一侧轮胎处于制动，并且处于最优滑移率时，此时ESP施加制动力则会与ABS功能相冲突，无法增加制动力，使得ESP通过增加制动力保持车身稳定的目的失效。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆制动稳定控制方法，该控制方法使车辆在转向制动过程中发生失稳时，避免了因过度增加制动力激活车辆的防抱死系统而使制动失效，大大提高了车身的稳定性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆制动稳定控制系统。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种车辆制动稳定控制方法，包括以下步骤：获取车辆的实际横摆角速度；计算车辆的目标横摆角速度；计算所述目标横摆角速度和所述实际横摆角速度的差值以及所述差值的绝对值；根据所述绝对值判断车辆的制动状态，车辆的制动状态包括制动稳定和制动失稳；当车辆的制动状态为制动失稳时，根据所述差值判断车辆的制动失稳类型，制动失稳类型包括转向过度还是转向不足；以及计算车轮的滑移率；根据车辆的制动失稳类型和车轮的滑移率控制一侧车轮的制动力的增加或另一侧车轮制动力的减少。

根据本发明实施例的车辆制动稳定控制方法，车辆在转向制动过程中发生失稳时，避免了因过度增加制动力激活车辆的防抱死系统而使制动失效，大大提高了车身的稳定性。

根据本发明的一个实施例，根据所述绝对值判断车辆的制动状态，具体包括：如果所述绝对值小于门限值，则判断车辆处于制动稳定状态；如果所述绝对值大于门限值，则判断车辆处于制动失稳状态。

根据本发明的一个实施例，根据所述差值判断车辆的制动失稳类型，具体包括：如果所述差值小于零，则判断车辆转向过度；如果所述差值大于零，则判断车辆转向不足。

根据本发明的一个实施例，根据车辆的制动失稳类型和车轮的滑移率控制一侧车轮的制动力的增加或另一侧车轮制动力的减少，具体包括：当车辆转向不足时，内侧车轮的滑移率若未超过最优滑移率，则增加内侧车轮的制动力；内侧车轮的滑移率若超过最优滑移率，则降低外侧车轮的制动力。

根据本发明的一个实施例，根据车辆的制动失稳类型和车轮的滑移率控制一侧车轮的制动力的增加或对侧车轮制动力的减少，具体包括：当车辆转向过度时，外侧车轮的滑移率若未超过最优滑移率，则优先增加外侧车轮的制动力；外侧车轮的滑移率若超过最优滑移率，则降低内侧车轮的制动力。