[发明专利]一种车辆制动稳定控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆制动稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的实际横摆角速度；

计算车辆的目标横摆角速度；

计算所述目标横摆角速度和所述实际横摆角速度的差值以及所述差值的绝对值；

根据所述绝对值判断车辆的制动状态，车辆的制动状态包括制动稳定和制动失稳；

当车辆的制动状态为制动失稳时，根据所述差值判断车辆的制动失稳类型，制动失稳类型包括转向过度还是转向不足；以及

计算车轮的滑移率；

根据车辆的制动失稳类型和车轮的滑移率控制一侧车轮的制动力的增加或另一侧车轮制动力的减少；

根据车辆的制动失稳类型和车轮的滑移率控制一侧车轮的制动力的增加或另一侧车轮制动力的减少，具体包括：当车辆转向不足时，内侧车轮的滑移率若未超过最优滑移率，则增加内侧车轮的制动力；内侧车轮的滑移率若超过最优滑移率，则降低外侧车轮的制动力；

根据车辆的制动失稳类型和车轮的滑移率控制一侧车轮的制动力的增加或对侧车轮制动力的减少，具体包括：当车辆转向过度时，外侧车轮的滑移率若未超过最优滑移率，则优先增加外侧车轮的制动力；外侧车轮的滑移率若超过最优滑移率，则降低内侧车轮的制动力。

2.如权利要求1所述的车辆制动稳定控制方法，其特征在于，根据所述绝对值判断车辆的制动状态，具体包括：如果所述绝对值小于门限值，则判断车辆处于制动稳定状态；如果所述绝对值大于门限值，则判断车辆处于制动失稳状态。

3.如权利要求1所述的车辆制动稳定控制方法，其特征在于，根据所述差值判断车辆的制动失稳类型，具体包括：如果所述差值小于零，则判断车辆转向过度；如果所述差值大于零，则判断车辆转向不足。

4.如权利要求1所述的车辆制动稳定控制方法，其特征在于，目标横摆角速度根据以下公式确定：Y_目标＝W*V/L*(1+M*V*V)，其中Y_目标为目标横摆角速度，W为方向盘转角，V为车速，L为前后轴距，M为标定值。

5.如权利要求1所述的车辆制动稳定控制方法，其特征在于，车轮的滑移率S根据以下公式确定：S＝(V-Vwl)/V*100％,S为滑移率，V为车速，Vwl为轮速。

6.一种车辆制动稳定控制系统，其特征在于，包括：

实际横摆角速度获取模块，所述实际横摆角速度获取模块用于获取车辆的实际横摆角速度；

目标横摆角速度计算模块，所述目标横摆角速度计算模块用于计算车辆的目标横摆角速度；

计算模块，所述计算模块用于计算所述目标横摆角速度和所述实际横摆角速度的差值以及所述差值的绝对值；

制动状态判断模块，所述制动状态判断模块用于根据所述绝对值判断车辆是处于制动稳定状态还是制动失稳状态；

制动失稳类型判断模块，所述制动失稳类型判断模块用于根据所述差值判断车辆是转向不足还是转向过度；

车轮信息状态获取模块，所述车轮信息状态获取模块用于计算车轮的滑移率；以及

控制模块，所述控制模块用于根据车辆的制动失稳类型和车轮的滑移率控制一侧车轮的制动力的增加或另一侧车轮制动力的减少；

所述控制模块根据车辆的制动失稳类型和车轮的滑移率控制一侧车轮的制动力的增加或另一侧车轮制动力的减少，具体包括：当车辆转向不足时，内侧车轮的滑移率若未超过最优滑移率，所述控制模块则增加内侧车轮的制动力；内侧车轮的滑移率若超过最优滑移率，所述控制模块则降低外侧车轮的制动力；

所述控制模块根据车辆的制动失稳类型和车轮的滑移率控制一侧车轮的制动力的增加或另一侧车轮制动力的减少，具体包括：当车辆转向过度时，外侧车轮的滑移率若未超过最优滑移率，所述控制模块则增加外侧车轮的制动力；外侧车轮的滑移率若超过最优滑移率，所述控制模块则降低内侧车轮的制动力。

7.如权利要求6所述的车辆制动稳定控制系统，其特征在于，所述制动状态判断模块根据所述绝对值判断车辆的制动状态，具体包括：如果所述绝对值小于门限值，制动状态判断模块则判断车辆处于制动稳定状态；如果所述绝对值大于门限值，制动状态判断模块则判断车辆处于制动失稳状态。