[发明专利]直流马达系统及其转速同步方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种马达系统，尤其涉及一种直流马达系统及其转速同步方法。

背景技术

直流马达具有精确的位置和速度控制，且稳定性佳，因此直流马达逐渐应用于各种工业控制的场合。然而，即使相同规格与相同制作条件的直流马达，其内部参数(如电感与电枢电阻…等)仍会有些许差异，因此在多个直流马达同时运行的情况下，仍会发生转速不同步的情形。

发明内容

本发明提供一种直流马达系统及其转速同步方法，可调整多个直流马达的转速相同。

本发明的直流马达系统，包括多个直流马达、马达驱动电路和马达控制电路。多个直流马达分别接收驱动电压，并且分别提供转速信号。马达驱动电路耦接这些直流马达，且接收多个电压命令，其中马达驱动电路依据这些电压命令提供这些驱动电压至直流马达。马达控制电路提供这些电压命令，且耦接这些直流马达以接收这些转速信号，其中马达控制电路依据转速信号判断这些直流马达的转速，并且依据这些直流马达的转速设定这些电压命令以调整这些直流马达的转速为相同。

本发明的直流马达系统的转速同步方法，包括下列步骤。通过马达驱动电路接收多个电压命令，以提供多个驱动电压至多个直流马达。通过马达控制电路接收这些转速信号，以判断这些直流马达的转速。以及，通过马达控制电路且依据这些直流马达的转速设定这些电压命令以调整这些直流马达的转速为相同。

基于上述，本发明实施例的直流马达系统及其转速同步方法，其判断多个直流马达的转速，并且对应地调整这些直流马达的电压命令，以控制这些直流马达的转速为相同。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。

附图说明

图1为依据本发明一实施例的直流马达系统的系统示意图；

图2为依据本发明另一实施例的直流马达系统的系统示意图；

图3为依据本发明的一实施例的直流马达系统的转速同步方法的流程图。

附图标记说明：

100、200：直流马达系统；

110、210：马达控制电路；

120、220：马达驱动电路；

131、133、231、233、235：直流马达；

CM11、CM12、CM21、CM22、CM23：电压命令；

S310、S320、S330：直流马达系统的转速同步方法的流程步骤；

SPS11、SPS12、SPS21、SPS22、SPS23：转速信号；

VD11、VD12、VD21、VD22、VD23：驱动电压。

具体实施方式

图1为依据本发明一实施例的直流马达系统的系统示意图。请参照图1，在本实施例中直流马达系统100包括马达控制电路110、马达驱动电路120和两个直流马达131、133，并且直流马达系统100可以是任何装置/结构的动力系统，例如车辆或机器人的行走系统、窗帘的卷动系统、空拍机的飞行系统。

马达控制电路110耦接马达驱动电路120，用以提供电压命令CM11和CM12至马达驱动电路120，并且耦接直流马达131、133以接收转速信号SPS11和SPS12，其中电压命令CM11和CM12例如是脉冲调变信号，并且电压命令CM11和CM12预设的脉冲宽度是相同。马达驱动电路120耦接直流马达131、133，并且接收电压命令CM11和CM12，以提供驱动电压VD11、VD12至直流马达131、133，其中驱动电压VD11的电压/电流对应电压命令CM11的脉冲宽度，驱动电压VD12的电压/电流对应电压命令CM12的脉冲宽度。

直流马达131在接收驱动电压VD11后开始转动，并且依据其转速提供转速信号SPS11至马达控制电路110。直流马达133在接收驱动电压VD12后开始转动，并且依据其转速提供转速信号SPS12至马达控制电路110。当马达控制电路110接收到转速信号SPS11后，马达控制电路110会依据转速信号SPS11判断直流马达131的转速；当马达控制电路110接收到转速信号SPS12后，马达控制电路110会依据转速信号SPS12判断直流马达133的转速。接着，当直流马达131、133的转速相同时，电压命令CM11和CM12会维持不变；当直流马达131、133的转速不同时，马达控制电路110会调整电压命令CM11和CM12的至少其一，以调整直流马达131、133的至少其一的转速，借此控制直流马达131、133的转速为相同。