[发明专利]用于车辆的坡道起步辅助控制方法和系统

说明书

本发明提供了用于车辆的坡道起步辅助控制(HAC)方法和系统以防止通过使用在坡道的确定中由加速度传感器感测的值引起的且由于车辆在平坦的道路上制动之后加速时将平坦的道路错误识别为坡道所产生的HAC功能的故障和敏感操作。为了这个目的，在从由加速度传感器感测的值获得的坡度中反映车辆在俯仰方向上的倾斜度的校正的坡度被用作实际道路坡度值。

技术领域

本公开涉及一种用于车辆的坡道起步辅助控制方法和系统，并且更具体地，涉及这样一种用于车辆的坡道起步辅助控制(HAC)方法和系统，该方法和系统防止车辆在平坦的道路上制动之后加速时由于将平坦的道路错误地识别为坡道而产生的HAC功能的故障和敏感操作。

背景技术

通常，为了在坡道(例如，上坡道路)上停止车辆然后重新启动车辆，驾驶员释放制动踏板并接合加速踏板，并且此时，当驱动力不足时，车辆向后(即，在坡道的向下方向上)移动。因此，已经提出了坡道起步辅助控制(在下文中，被称为“HAC”)，其中，当停在坡道上的车辆启动时，制动装置将制动力提供至相应的车轮以防止车辆向后移动。

这样的HAC是这样一种功能，即，当驾驶员识别出坡道(例如，当检测到坡道时)并接合加速踏板时，在从车辆的动力单元产生足以防止车辆向后移动的驱动转矩之前将制动力施加至相应的车轮，然后释放该制动力。HAC功能在车辆的停止状态或者在释放制动踏板(压力不再施加到踏板上)的车辆的解除制动状态下操作。另外，HAC功能是电子稳定控制(ESC)系统的附加功能之一，该系统保持轮缸的液压(例如，制动压力)以允许在产生爬坡所需的驱动转矩之前ESC液压调节器产生车轮制动器的制动力，并且因此防止车辆不注意地向后移动。

此外，在HAC系统中，为了测量道路的坡度以及为了检测道路是平坦道路还是坡道，使用纵向加速度传感器(G传感器)并且HAC系统的控制器被配置为使用由纵向加速度传感器(在下文中，被称为“加速度传感器”)感测的加速度值检测并识别具有指定坡度或指定坡度以上的坡道。

基本地，加速度传感器输出0作为当车辆在平坦道路上以恒定速度行驶时感测的加速度值，当车辆在平坦道路上加速或减速时输出正的(+)或负的(-)加速度值，并且当车辆在上坡道路或下坡道路上以恒定速度行驶或停止时输出正的(+)或负的(-)加速度值，如在相关技术的图1中示例性地示出的。道路的坡度(θ)是HAC系统的操作中的输入量。道路是平坦道路还是坡道通过从由加速度传感器感测的值计算道路的坡度来确定，当坡度大于设定值时基于坡度值来确定必要制动压力，并且轮缸的液压(制动力)通过追踪制动压力作为目标值的ESC调节器的阀来调节。

另外，在平坦道路上比在坡道上更频繁地出现HAC故障，这是因为在接合制动踏板以突然制动车辆时会产生俯冲(nose dive)，并且在脱离接合制动踏板或者车辆在突然制动之后加速时，会产生上仰(nose up)，并且因此加速度传感器输出与在坡道上输出的值相同的值。换言之，在车辆突然减速且然后在平坦道路上行驶时，会产生车辆在俯仰方向上的行为，如在相关技术的图2A和图2B中示例性示出的，平坦道路可能被错误识别为具有坡度并且HAC功能可能会被不必要地操作。

特别地，尽管车辆可能在平坦道路上行驶，但由加速度传感器感测的值会使得确定车辆在坡道上行驶，并且因此，ESC液压调节器的阀致动器可被操作以调节相应的车轮制动器的液体压力。因此，液压调节器可能在平坦道路上被操作，因此，车辆会减速、会产生由液压调节器的阀的操作所引起的噪声和由轮盘和衬垫之间的摩擦力所引起的噪声并且车辆是不稳定的。

发明内容

本发明提供了用于车辆的坡道起步辅助控制方法和系统，该方法和系统可以防止由于车辆在平坦的道路上制动之后加速时在坡道的确定中使用由加速度传感器感测的值将平坦的道路错误识别为坡道所产生的HAC功能的故障和敏感操作。