[发明专利]用于车辆的坡道起步辅助控制方法和系统

权利要求书

1.一种用于车辆的坡道起步辅助控制方法，包括：

通过控制器实时获取车辆状态信息；

基于所述车辆状态信息通过所述控制器确定是否接收到驾驶员制动输入；

响应于确定接收到所述驾驶员制动输入通过所述控制器从所述车辆状态信息中的与制动有关的信息计算由制动力产生的所述车辆的制动减速度；

通过所述控制器确定与计算出的制动减速度相对应的所述车辆在俯仰方向上的倾斜度；

通过所述控制器从所述车辆状态信息中的所述车辆的纵向加速度信号计算道路坡度；

使用所述车辆在所述俯仰方向上的所述倾斜度通过所述控制器校正从所述纵向加速度信号计算出的所述道路坡度；

使用校正的道路坡度和实时获得的所述车辆状态信息通过所述控制器确定是否满足坡道起步辅助控制进入条件；以及

响应于确定满足所述坡道起步辅助控制进入条件通过所述控制器产生制动力以防止所述车辆在坡道上向后移动。

2.根据权利要求1所述的用于车辆的坡道起步辅助控制方法，其中，所述车辆的所述制动减速度的计算包括：

通过所述控制器从作为与制动有关的信息的且由车轮制动器的轮缸产生的制动压力估算所述车轮制动器的制动力；以及

通过所述控制器从估算出的所述车轮制动器的制动力计算所述车辆的制动过程中的制动减速度。

3.根据权利要求2所述的用于车辆的坡道起步辅助控制方法，其中，将所述制动减速度计算为从当接收到所述驾驶员制动输入时或者当产生与制动有关的信息中的主缸压力时到由车轮速度传感器检测到的车轮速度变为0时的时间段内的车辆减速度的平均值。

4.根据权利要求2所述的用于车辆的坡道起步辅助控制方法，其中，基于估算出的相应的车轮制动器的制动力来计算平均制动减速度，基于所述车轮制动器的所述制动力和所述平均制动减速度以及车辆负载分配信息来计算所述车辆的重心处的所述车辆的总体平均制动减速度，并且基于所述总体平均制动减速度来确定所述车辆在所述俯仰方向上的所述倾斜度。

5.根据权利要求2所述的用于车辆的坡道起步辅助控制方法，其中，通过安装在所述轮缸处的压力传感器检测所述制动压力。

6.根据权利要求2所述的用于车辆的坡道起步辅助控制方法，其中，从通过主缸的压力传感器检测的主缸压力估算所述制动压力。

7.根据权利要求2所述的用于车辆的坡道起步辅助控制方法，其中，使用包括衬垫的摩擦系数和圆盘的旋转半径的车轮制动器信息从所述轮缸产生的所述制动压力计算所述车轮制动器的所述制动力。

8.根据权利要求1所述的用于车辆的坡道起步辅助控制方法，其中，从映射出根据平均制动减速度的俯仰倾斜度的映射数据计算所述车辆在所述俯仰方向上的所述倾斜度。

9.根据权利要求1所述的用于车辆的坡道起步辅助控制方法，其中，在产生制动力以防止所述车辆向后移动中，使用校正的道路坡度计算制动压力，并且使用计算出的制动压力作为目标值来调节用于产生所述制动力的车轮制动器的轮缸压力。

10.根据权利要求1所述的用于车辆的坡道起步辅助控制方法，其中，所述坡道起步辅助控制进入条件包括校正的道路坡度大于一设定值的状态、所述车辆的停止状态、以及释放所述驾驶员制动输入的状态。

11.根据权利要求1所述的用于车辆的坡道起步辅助控制方法，其中，将校正的道路坡度计算为从所述纵向加速度信号计算的所述道路坡度与所述车辆在俯仰方向上的倾斜度之间的差值。