[发明专利]一种设有旋转执行末端的搬运机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种设有旋转执行末端的搬运机器人。

背景技术

现有技术中，PCB板的裁切通常采用专用的PCB板裁切机。然而，操作人员通过手工方式将待裁切的PCB板送入PCB板裁切机，再将已裁切的PCB板输出PCB板裁切机，不仅工作量大，而且，PCB板裁切效率也难以得到提高。

申请号为CN201520484088.9的发明公开了一种通过机器人的机械手取放料的PCB板裁切机，其中，机器人的机械手上设两个吸盘组，吸盘组通过真空吸附方式吸取PCB板和废料。所述两个吸盘组可进行180度旋转，以方便两个吸盘组取放PCB板或废料至相应工位。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提供一种安装在机械手上的两个吸盘能准确地旋转180度的设有旋转执行末端的搬运机器人。

为达到上述目的，本发明的一种设有旋转执行末端的搬运机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手；所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转驱动装置、锁扣驱动组件和旋转组件；旋转组件包括一对定位杆、旋转支座和限位驱动板；旋转支座上端固定有一对定位杆、中部固定有限位驱动板、下端枢接在基座上；限位驱动板开设有限位驱动孔；锁扣驱动组件包括解锁驱动部件和限位部件；解锁驱动部件包括第一圆柱环、第一齿轮、圆环导板和解锁驱动杆；第一齿轮固定在第一圆柱环的外圆柱面上；圆环导板固定在第一圆柱环内的基座上；圆环导板由不同高度的解锁驱动板和限位板；首尾连接而成；解锁驱动板的高度大于限位板的高度；解锁驱动杆通过位于第一圆柱环的内圆柱面上的支撑板固定在圆环导板上方；解锁驱动杆竖直插设在支撑板上；解锁驱动杆下端枢接有一滚轮；滚轮抵靠在圆环导板的上端面上；限位部件包括圆柱销、连接杆和限位杆；圆柱销侧面中部垂直固定有连接杆；连接杆下端面垂直固定有限位杆；限位杆的中心轴与圆柱销中心轴水平；连接杆为方形柱；旋转支座下端面开设有导向孔、侧面上开设有方形孔；旋转支座的导向孔和方形孔连通；限位部件的圆柱销插设在旋转支座的导向孔中；限位部件的连接杆水平插设在旋转支座的方形孔中；圆柱销下端成型有正方形柱；位于旋转支座下方的基座开设有竖直贯穿的旋转孔；位于旋转支座下方的基座下端面成型有导槽座；导槽座内部开设有与圆柱销的正方形柱尺寸相同的导槽；旋转孔的直径大于正方形柱对角线的长度；限位杆插设在限位驱动板的限位驱动孔中；圆柱销的顶端与旋转支座的导向孔的上侧壁之间设置有一压簧；限位杆的中心轴和旋转支座的中心轴的距离与解锁驱动杆的中心轴和旋转支座的中心轴的距离相同。

作为上述技术方案的优选，所述机械手包括枢接在小臂上的连接臂、固定在连接臂上的壳体、位于壳体外的旋转块，所述驱动机构通过基座固定在壳体内，所述旋转块固定在定位杆上；所述一对吸盘固定在旋转块上。

作为上述技术方案的优选，所述旋转驱动装置包括旋转驱动轴和第一电机；第一电机竖直固定在基座上；第一电机输出轴上固定有第二齿轮；第二齿轮与解锁驱动部件的第一齿轮啮合。

作为上述技术方案的优选，所述大臂上固定有第二电机，第二电机的输出轴与小臂联接；所述小臂上固定有第三电机，第三电机的输出轴与机械手联接；机械手围绕小臂转动的旋转中心线垂直于旋转组件中旋转支座的旋转中心线。

作为上述技术方案的优选，圆环导板的解锁驱动板和限位板之间圆滑过渡。

本发明的有益效果在于：作环形圆周运动的驱动组件通过锁扣驱动组件可以解除旋转组件的约束并驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转180度。通过本发明的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转180度，以便机械手准确地取放料。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的机械手的结构示意图；

图3为本发明的驱动机构的结构示意图；

图4为本发明的锁扣驱动组件的结构示意图；

图5为本发明的驱动机构的侧视结构示意图；

图6为本发明的图6中A-A的剖面结构示意图；

图7为本发明的解锁驱动部件的结构示意图；

图8为本发明的限位部件的结构示意图；