[发明专利]一种设有旋转执行末端的搬运机器人

权利要求书

1.一种设有旋转执行末端的搬运机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、枢接在大臂(30)上的小臂(40)、安装在小臂(40)上的机械手(50)；

其特征在于：所述机械手(50)包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构(60)包括基座(61)、旋转驱动装置(62)、锁扣驱动组件(63)和旋转组件(64)；旋转组件(64)包括一对定位杆(641)、旋转支座(642)和限位驱动板(643)；旋转支座(642)上端固定有一对定位杆(641)、中部固定有限位驱动板(643)、下端枢接在基座(61)上；限位驱动板(643)开设有限位驱动孔；锁扣驱动组件(63)包括解锁驱动部件(631)和限位部件(632)；解锁驱动部件(631)包括第一圆柱环(6311)、第一齿轮(6312)、圆环导板(6313)和解锁驱动杆(6314)；第一齿轮(6312)固定在第一圆柱环(6311)的外圆柱面上；圆环导板(6313)固定在第一圆柱环(6311)内的基座(61)上；圆环导板(6313)由不同高度的解锁驱动板和限位板；首尾连接而成；解锁驱动板的高度大于限位板的高度；解锁驱动杆(6314)通过位于第一圆柱环(6311)的内圆柱面上的支撑板固定在圆环导板(6313)上方；解锁驱动杆(6314)竖直插设在支撑板上；解锁驱动杆(6314)下端枢接有一滚轮(6315)；滚轮(6315)抵靠在圆环导板(6313)的上端面上；限位部件(632)包括圆柱销(6321)、连接杆(6322)和限位杆(6323)；圆柱销(6321)侧面中部垂直固定有连接杆(6322)；连接杆(6322)下端面垂直固定有限位杆(6323)；限位杆(6323)的中心轴与圆柱销(6321)中心轴水平；连接杆(6322)为方形柱；旋转支座(642)下端面开设有导向孔、侧面上开设有方形孔(6421)；旋转支座(642)的导向孔和方形孔(6421)连通；限位部件(632)的圆柱销(6321)插设在旋转支座(642)的导向孔中；限位部件(632)的连接杆(6322)水平插设在旋转支座(642)的方形孔(6421)中；圆柱销(6321)下端成型有正方形柱；位于旋转支座(642)下方的基座(61)开设有竖直贯穿的旋转孔；位于旋转支座(642)下方的基座(61)下端面成型有导槽座(611)；导槽座(611)内部开设有与圆柱销(6321)的正方形柱尺寸相同的导槽；旋转孔的直径大于正方形柱对角线的长度；限位杆(6323)插设在限位驱动板(643)的限位驱动孔中；圆柱销(6321)的顶端与旋转支座(642)的导向孔的上侧壁之间设置有一压簧(6324)；限位杆(6323)的中心轴和旋转支座(642)的中心轴的距离与解锁驱动杆(6314)的中心轴和旋转支座(642)的中心轴的距离相同；

所述机械手(50)包括枢接在小臂(40)上的连接臂(51)、固定在连接臂(51)上的壳体(52)、位于壳体(52)外的旋转块(53)，所述驱动机构(60)通过基座(61)固定在壳体(52)内，所述旋转块(53)固定在定位杆(641)上；所述一对吸盘固定在旋转块(53)上；

所述旋转驱动装置(62)包括旋转驱动轴(624)和第一电机(623)；第一电机(623)竖直固定在基座(61)上；第一电机(623)输出轴上固定有第二齿轮(622)；第二齿轮(622)与解锁驱动部件(631)的第一齿轮(6312)啮合。

2.根据权利要求1所述的一种设有旋转执行末端的搬运机器人，其特征在于：所述大臂(30)上固定有第二电机(31)，第二电机(31)的输出轴与小臂(40)联接；所述小臂(40)上固定有第三电机(41)，第三电机(41)的输出轴与机械手(50)联接；机械手(50)围绕小臂(40)转动的旋转中心线垂直于旋转组件(64)中旋转支座(642)的旋转中心线。

3.根据权利要求1所述的一种设有旋转执行末端的搬运机器人，其特征在于：圆环导板(6313)的解锁驱动板和限位板之间圆滑过渡。