[发明专利]直线机器臂和机器人协作取坯系统

权利要求书

1.直线机器臂和机器人协作取坯系统，其特征在于：包括机器人卸坯系统、机架以及直线机械臂取坯系统，所述直线机械臂取坯系统包括安装在机架上的横梁、伺服电机、两条导轨、两块滑块、横架在两块滑块上的滑块座、安装在伺服电机输出端上的传动机构、安装在滑块座上的翻转电机以及直接或者间接安装在翻转电机输出端上的取坯板，所述伺服电机、传动机构和导轨安装于横梁的侧面，所述机器人卸坯系统包括机器人以及安装在机器人的终端转轴上的卸坯板，所述导轨上设置有卸坯位置和取坯位置，所述伺服电机驱使滑块在卸坯位置和取坯位置之间往复移动，所述滑块在卸坯位置时，所述卸坯板和取坯板平行布置后两者之间形成卸坯空间后，翻转电机驱使取坯板的工作端从水平朝向翻转至竖直朝下，卸坯板随着取坯板翻转。

2.根据权利要求1所述的直线机器臂和机器人协作取坯系统，其特征在于：所述传动机构包括与伺服电机连接的同步带驱动减速器、与同步带驱动减速器连接的主动带轮套件、从动带轮套件以及连接主动带轮套件和从动带轮套件的同步带，所述主动带轮套件和从动带轮套件镶嵌安装在横梁的横梁内，所述同步带横穿过横梁的空心部位，同步带的两端通过连接器分别与滑块座的上下端面固定连接。

3.根据权利要求2所述的直线机器臂和机器人协作取坯系统，其特征在于：所述翻转电机通过翻转固定座安装在滑动座上，所述翻转电机通过翻转电机减速器和翻转联接轴与取坯板连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的直线机器臂和机器人协作取坯系统，其特征在于：所述机器人包括旋转盘以及安装在旋转盘上的六轴体，所述六轴体末端安装有终端转轴。

5.根据权利要求4所述的直线机器臂和机器人协作取坯系统，其特征在于：所述机器人安装在机架的边沿位置。

6.根据权利要求4所述的直线机器臂和机器人协作取坯系统，其特征在于：所述机架外侧布置有用于收集卸坯板上瓶坯的纸箱。

7.根据权利要求1或2或3所述的直线机器臂和机器人协作取坯系统，其特征在于：所述滑块通过螺钉与滑块座固定连接，所述横梁与两条导轨的连接面与地面垂直，两条所述导轨在同一垂直面上相互平行并对称安装在横梁上。