[发明专利]可显示控制系统的在线自动调整状况的伺服控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种伺服控制装置，特别涉及一种具有显示控制系统的在线自动调整状况的功能的伺服控制装置。

背景技术

提出很多与伺服控制装置的控制系统的频率特性测定相关的装置和方法，即使在机床的进给轴的传输特性的测量中也被广泛灵活运用。另外，也知道一种自动调整控制增益的方法。

例如，公知一种通过使用了进给轴的数理模型的模拟自动调整用于确定进给轴参数的控制增益的方法(例如，日本特开2008-210273号公报)。但是，在该现有技术中，虽然具有各种显示单元，但是不能够表示在线调整的阶段。

另外，也提出一种通过一边增加控制增益一边引起振动而自动实施滤波器调整和增益调整的方法(例如，日本特开2013-126266号公报)。但是，在该现有技术中，有只具有运算处理部而不具有用于掌握调整状况的显示部的问题。

进而，在执行在线自动调整过程中，如果进行外部操作则不能够正确地测量本来的机械特性，因此有在调整开始后的异常动作时的处理会容易变得缓慢的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种伺服控制装置，根据自动调整顺序显示调整状态以及显示调整中断和异常结束的理由，从而能够进行更加安全的速度控制环路增益以及滤波器的自动调整。

本发明的一个实施例的伺服控制装置的特征在于，在具有通过伺服电动机驱动的进给轴的机床的控制装置中，具备：速度指令生成部，其生成伺服电动机的速度指令值；转矩指令生成部，其生成伺服电动机的转矩指令值；速度检测部，其检测伺服电动机的速度；速度控制环路，其包括速度指令生成部、转矩指令生成部以及速度检测部；速度控制环路增益设定部，其设定速度控制环路的控制增益即速度控制环路增益；至少一个滤波器，其进行转矩指令值的特定的频带去除；正弦波干扰输入部，其对速度控制环路进行正弦波扫描；频率特性计算部，其根据将正弦波干扰输入给速度控制环路时的速度控制环路的输出来推定速度控制环路输入输出信号的增益和相位；共振频率检测部，其根据频率特性检测共振频率；滤波器调整部，其根据共振频率调整滤波器；增益调整部，其进行速度控制环路增益的调整和验证；顺序控制部，其使用共振频率检测部、增益调整部以及滤波器调整部在线自动地实施共振频率的检测、速度控制环路增益的调整以及滤波器的调整；以及调整状态显示部，其显示调整顺序的阶段，调整状态显示部显示由顺序控制部实施共振检测、速度控制环路增益的调整以及验证或滤波器的调整时各自的调整阶段以及进行状况。

附图说明

通过说明与附图关联的以下的实施例，能够更加明确本发明的目的、特征以及优点。在附图中：

图1是本发明实施例的伺服控制装置的结构图。

图2A是表示本发明实施例的伺服控制装置的正弦波频率的时间变化的图。

图2B是表示本发明实施例的伺服控制装置的输入信号的时间变化的图。

图2C是表示本发明实施例的伺服控制装置的输出信号的时间变化的图。

图2D是表示本发明实施例的伺服控制装置的增益以及相位的频率特性的时间变化的图。

图3A是表示显示多个滤波器调整和共振检测的状态时的调整状态显示部的显示例的图。

图3B是表示显示自动调整异常结束的理由时的调整状态显示部的显示例的图。

图4是用于说明本发明实施例的伺服控制装置的动作步骤的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的伺服控制装置。