[发明专利]用于运动目标的跟踪方法和系统

说明书

本发明实施例提供一种用于运动目标的跟踪方法和系统。所述跟踪方法包括：获取带有运动目标的二维图像和三维图像，并根据所述二维图像和三维图像确定所述运动目标在所述二维图像中的尺寸；根据所述运动目标在所述二维图像中的尺寸从所述二维图像提取所述运动目标的图像特征数据，并根据所述图像特征数据确定所述运动目标的类型；根据所述运动目标在所述二维图像中的尺寸和所述运动目标的类型在所述二维图像中对所述运动目标进行标注。根据本发明提出的技术方案，能够在不增加计算复杂度的情况下，实现对运动目标准确地检测跟踪。

技术领域

本发明涉及图像处理技术，尤其涉及一种用于运动目标的跟踪方法和系统。

背景技术

运动目标检测跟踪是计算机视觉领域内一个极富挑战性的研究课题，在视频监控、交通流量观测、机器人导航以及视频图像压缩和传输等方面都具有广泛的应用。基于二维光学图像的监控仅能够提供视频和图像信息，而难以再从监控中获得其他信息，从而大大限制了监控视频先验预警效能的发挥。

发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术存在以下问题：现有的基于二维光学图像的运动目标检测跟踪方法随着目标的变大或变小，不能够有效地将跟踪到的虚警目标和真实目标进行区分。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种用于运动目标的跟踪方法和系统，以准确地检测和跟踪运动目标。

根据本发明的一方面，提供一种用于运动目标的跟踪方法，所述跟踪方法包括：获取带有运动目标的二维图像和三维图像，并根据所述二维图像和三维图像确定所述运动目标在所述二维图像中的尺寸；根据所述运动目标在所述二维图像中的尺寸从所述二维图像提取所述运动目标的图像特征数据，并根据所述图像特征数据确定所述运动目标的类型；根据所述运动目标在所述二维图像中的尺寸和所述运动目标的类型在所述二维图像中对所述运动目标进行标注。

可选地，所述根据所述二维图像和三维图像确定所述运动目标在所述二维图像中的尺寸包括：提取所述运动目标在所述三维图像中的尺寸以及所述运动目标与图像采集装置之间的距离；如果所述运动目标在所述三维图像中的尺寸与预设尺寸的差值小于等于差值阈值，则根据所述运动目标在所述三维图像中的尺寸和所述距离确定所述二维图像中单个像素代表的实物尺寸，并且根据所述运动目标在所述三维图像中的尺寸计算所述运动目标在所述二维图像中的尺寸。

可选地，所述根据所述图像特征数据确定所述运动目标的类型包括：将所述图像特征数据输入预先训练的图像分类器，获取所述运动目标的类型。

可选地，所述根据所述运动目标在所述二维图像中的尺寸从所述二维图像提取所述运动目标的图像特征数据包括：如果所述运动目标在所述二维图像中的尺寸大于等于尺寸阈值，则从所述二维图像提取所述运动目标的局部特征数据；或者，如果所述运动目标在所述二维图像中的尺寸小于所述尺寸阈值，则从所述二维图像提取所述运动目标的全局特征数据。

可选地，在所述根据所述图像特征数据确定所述运动目标的类型之前，所述跟踪方法还包括：获取多个图像，多个所述图像中的目标分别标注目标类型以及目标大小信息；根据所述目标大小信息分别从多个所述图像中提取目标的图像特征数据，所述图像特征数据为目标的局部特征数据或目标的全局特征数据；以所述图像特征数据以及与所述图像特征数据相应的目标类型作为样本训练用于识别运动目标的类型的图像分类器。

可选地，所述根据所述目标大小信息分别从多个所述图像中提取目标的图像特征数据包括：如果所述目标大小信息大于等于所述尺寸阈值，则从所述图像中提取目标的局部特征数据；如果所述目标大小信息小于所述尺寸阈值，则从所述图像中提取目标的全局特征数据。

可选地，根据以下公式来计算所述二维图像中单个像素代表的实物尺寸其中，ɑ为所述图像采集装置的视场角，d为所述运动目标与所述图像采集装置之间的距离，l为所述图像采集装置拍摄的正方形环境尺寸的边长，M和N分别为所述二维图像的宽度和高度。