[发明专利]用于运动目标的跟踪方法和系统

权利要求书

1.一种用于运动目标的跟踪方法，所述跟踪方法包括：

获取同步采集的带有运动目标的二维图像和三维图像，并根据所述二维图像和三维图像确定所述运动目标在所述二维图像中的尺寸；

根据所述运动目标在所述二维图像中的尺寸从所述二维图像提取所述运动目标的图像特征数据，所述图像特征数据为局部特征数据或全局特征数据，并根据所述图像特征数据确定所述运动目标的类型；

根据所述运动目标在所述二维图像中的尺寸和所述运动目标的类型在所述二维图像中对所述运动目标进行标注，

其中，所述根据所述二维图像和三维图像确定所述运动目标在所述二维图像中的尺寸包括：

提取所述运动目标在所述三维图像中的尺寸以及所述运动目标与图像采集装置之间的距离；

根据所述运动目标在所述三维图像中的尺寸以及所述运动目标与图像采集装置之间的距离计算所述运动目标在所述二维图像中的尺寸。

2.根据权利要求1所述的跟踪方法，其中，所述根据所述运动目标在所述三维图像中的尺寸以及所述运动目标与图像采集装置之间的距离计算所述运动目标在所述二维图像中的尺寸包括：

如果所述运动目标在所述三维图像中的尺寸与预设尺寸的差值小于等于差值阈值，则根据所述二维图像的尺寸和所述运动目标与图像采集装置之间的距离确定所述二维图像中单个像素代表的实物尺寸，并且根据所述运动目标在所述三维图像中的尺寸计算所述运动目标在所述二维图像中的尺寸。

3.根据权利要求1或2所述的跟踪方法，其中，所述根据所述图像特征数据确定所述运动目标的类型包括：

将所述图像特征数据输入预先训练的图像分类器，获取所述运动目标的类型。

4.根据权利要求3所述的跟踪方法，其中，根据所述运动目标在所述二维图像中的尺寸从所述二维图像提取所述运动目标的图像特征数据包括：

如果所述运动目标在所述二维图像中的尺寸大于等于尺寸阈值，则从所述二维图像提取所述运动目标的局部特征数据；或者，

如果所述运动目标在所述二维图像中的尺寸小于所述尺寸阈值，则从所述二维图像提取所述运动目标的全局特征数据。

5.根据权利要求4所述的跟踪方法，其中，在所述根据所述图像特征数据确定所述运动目标的类型之前，所述跟踪方法还包括：

获取多个图像，多个所述图像中的目标分别标注目标类型以及目标大小信息；

根据所述目标大小信息分别从多个所述图像中提取目标的图像特征数据，所述图像特征数据为目标的局部特征数据或目标的全局特征数据；

以所述图像特征数据以及与所述图像特征数据相应的目标类型作为样本训练用于识别运动目标的类型的图像分类器。

6.根据权利要求5所述的跟踪方法，其中，所述根据所述目标大小信息分别从多个所述图像中提取目标的图像特征数据包括：

如果所述目标大小信息大于等于所述尺寸阈值，则从所述图像中提取目标的局部特征数据；

如果所述目标大小信息小于所述尺寸阈值，则从所述图像中提取目标的全局特征数据。

7.根据权利要求2所述的跟踪方法，其中，

根据以下公式来计算所述二维图像中单个像素代表的实物尺寸S_pix：

其中，ɑ为所述图像采集装置的视场角，d为所述运动目标与所述图像采集装置之间的距离，l为所述图像采集装置拍摄的正方形环境尺寸的边长，M和N分别为所述二维图像的宽度和高度。

8.根据权利要求7所述的跟踪方法，其中，根据以下公式计算所述运动目标在所述二维图像中的尺寸S_IR：

其中，M和N分别为所述二维图像的宽度和高度，m和n分别为从所述三维图像提取所述运动目标的宽度和高度，其中，mM/l为所述二维图像中所述运动目标的宽度，nN/l为所述二维图像中所述运动目标的高度。